[發(fā)明專利]分離的基于計算機視覺的姿勢與基于慣性傳感器的姿勢的顯示

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380066422.2
• 申請日: 2013-12-06
• 公開（公告）號: CN104870941B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·拉馬錢德蘭;C·布魯納;A·拉馬南達恩;S·迪亞茲·斯平多拉;M·R·查里
• 申請（專利權(quán)）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/03;G06F3/0487;G06F3/0346;G06T7/80;G06T7/73;G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 北京律盟知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11287
• 代理人: 宋獻濤

1.一種顯示方法，其包括：

通過從每一新圖像提取特征并將所提取的特征與參考圖像的特征比較來使用經(jīng)俘獲圖像確定移動裝置的基于視覺的姿勢，其中所述基于視覺的姿勢為基于由所述移動裝置俘獲的所述經(jīng)俘獲圖像產(chǎn)生的所述移動裝置的位置和定向的第一估計；

使用慣性傳感器確定所述移動裝置的基于傳感器的姿勢，其中所述基于傳感器的姿勢為基于來自在所述移動裝置中的所述慣性傳感器的數(shù)據(jù)產(chǎn)生的所述移動裝置的所述位置和所述定向的第二估計；及

將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于視覺化應(yīng)用程序中，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括基于所述基于視覺的姿勢呈現(xiàn)第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢呈現(xiàn)第二圖形，且其中所述第一圖形和所述第二圖形中的至少一者基于所述基于視覺的姿勢相對于所述移動裝置上的顯示器移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的顯示方法，其進一步包括使用所述經(jīng)俘獲圖像及所述慣性傳感器確定所述移動裝置的基于混合的姿勢，且將所述基于混合的姿勢用于所述視覺化應(yīng)用程序中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的顯示方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括呈現(xiàn)單一擴增字符，其中所述第一圖形為用于所述單一擴增字符的第一色彩通道，且所述第二圖形為用于所述單一擴增字符的第二色彩通道。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的顯示方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括使用所述經(jīng)俘獲圖像執(zhí)行對所述慣性傳感器的校準，其中呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形以執(zhí)行所述慣性傳感器的所述校準。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的顯示方法，其中基于對所述慣性傳感器的所述校準的質(zhì)量而呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形，其中對所述慣性傳感器的所述校準的所述質(zhì)量選自由校準準確度、對校準參數(shù)的可信度、誤差協(xié)方差及所述誤差協(xié)方差的變化組成的群組。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的顯示方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括：

提示用戶隨所述第一圖形及所述第二圖形在特定方向上移動所述移動裝置，其中在所述特定方向上所述移動裝置的移動會加速對所述慣性傳感器的所述校準的收斂。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的顯示方法，其中所述視覺化應(yīng)用程序為基于所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢而在所述移動裝置上顯示圖形的所述移動裝置的基于運動的游戲及攝影應(yīng)用程序中的一者。

8.一種移動裝置，其包括：

相機，其俘獲環(huán)境的圖像；

慣性傳感器，其響應(yīng)于所述移動裝置的移動而產(chǎn)生數(shù)據(jù)；

顯示器；及

處理器，其耦合到所述顯示器、耦合到所述相機以接收所述環(huán)境的經(jīng)俘獲圖像且耦合到所述慣性傳感器以接收響應(yīng)于所述移動裝置的所述移動的所述數(shù)據(jù)，所述處理器經(jīng)配置以通過從每一新圖像提取特征并將所提取的特征與參考圖像的特征比較來使用所述經(jīng)俘獲圖像確定所述移動裝置的基于視覺的姿勢，其中所述基于視覺的姿勢為基于所述經(jīng)俘獲圖像產(chǎn)生的所述移動裝置的位置和定向的第一估計；使用來自所述慣性傳感器的所述數(shù)據(jù)確定所述移動裝置的基于傳感器的姿勢，其中所述基于傳感器的姿勢為基于來自所述慣性傳感器的數(shù)據(jù)產(chǎn)生的所述移動裝置的所述位置和所述定向的第二估計；且使所述顯示器基于所述基于視覺的姿勢展示第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢展示第二圖形，其中所述第一圖形和所述第二圖形中的至少一者基于所述基于視覺的姿勢相對于所述顯示器移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)進一步配置以使用所述經(jīng)俘獲圖像及所述慣性傳感器確定所述移動裝置的基于混合的姿勢，且使所述顯示器基于所述基于混合的姿勢展示第三圖形。