[發明專利]用于調節行駛動態的方法

在審

• 申請號: 201380063584.0
• 申請日: 2013-11-27
• 公開（公告）號: CN104837691A
• 公開（公告）日: 2015-08-12
• 發明（設計）人: D·尼科萊蒂;P·巴拉茲
• 申請（專利權）人: 大陸-特韋斯貿易合伙股份公司及兩合公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

技術領域

本發明涉及一種根據權利要求1前序部分所述的方法以及一種根據權利要求9前序部分所述的制動系統。

背景技術

現代車輛經常具有行駛動態調節裝置，在所述行駛動態調節裝置中，實際特性例如借助于駛偏率傳感器、車輪轉速傳感器和橫向加速度傳感器來求得并且與借助于所測得的轉向角度通過車輛模型所計算出的給定特性相比較。在橫擺力矩調節中，車輛的所測得的實際駛偏率和所計算出的給定駛偏率相比較；如果差超過激活閾值并且必要時滿足另外的進入條件，則在一個或多個車輪上進行與駕駛員無關的制動干涉。如果確定轉向不足，其中，給定駛偏率超過實際駛偏率，則彎道內側的后輪制動，以便實際特性接近給定特性。這允許輕微轉向不足的校正，但可實現的橫擺力矩小。

例如由EP?0?792?229?B1公知了一種用于在拐彎行駛期間調節四輪機動車的橫擺力矩的裝置。所述裝置具有用于檢測當前摩擦系數的裝置。如果車輛駛過彎道并且橫擺力矩調節器進入調節，則至少在橫擺力矩調節期間持續地求得當前摩擦系數。當前摩擦系數借助于車輛的所測得的橫向加速度和例如借助于車輪轉速傳感器求得的縱向加速度來計算。

EP?0?945?320?B1公開了一種用于調節行駛動態的方法，在所述方法中校正車輛的轉向不足，其方式是估計最大橫向加速度，車輛在穩定性觀點下不允許超過所述最大橫向加速度，借助于最大橫向加速度計算縱向減速度，根據所計算出的減速度通過在全部車輪上的制動干涉和發動機扭矩的減小來降低車輛速度。對于低摩擦系數存在危險：通過后橋上的過強的制動干涉而失去行駛穩定性。

由EP?1?220?771?B1公知了一種用于調整或修正制動設備的車輪制動器中的制動壓力的穩定車輛的裝置，具有用于求得轉向不足行駛狀態的轉向不足識別裝置、用于計算車輛額定減速度并且由此導出地根據轉向不足行駛狀態計算給定制動力或給定制動壓力的裝置以及橫擺力矩單元，所述橫擺力矩單元根據調節偏差計算所需橫擺力矩。前橋的車輪制動器上的給定制動力根據車輛額定減速度來形成，其中，相對于前橋的彎道內側車輪在前橋的彎道外側車輪上調整產生所需橫擺力矩并且校正轉向不足行駛狀態的制動力差。必要時在彎道內側的后輪上轉換其余的所需橫擺力矩。在前橋上進行制動干涉，由此避免行駛穩定性面臨危險。因為為了調節轉向不足僅求得減速度并且于是轉換成壓力要求，所以調節器具有多個參數，所述參數必須匹配于對應的車輛類型。

發明內容

因此，本發明的目的在于，給出一種特別簡單的、用于調節行駛動態的方法，所述方法能快速且舒適地調節或者說降低車輛的轉向不足。

根據本發明，所述目的通過根據權利要求1的方法來實現。

因此，提供一種用于調節機動車的行駛動態的方法，在該方法中，將所測得的橫向動力學參量與借助于車輛模型計算的橫向動力學參量相比較，其中，檢查：是否存在車輛的轉向不足，并且在此情況(轉向不足的情況)下通過在至少前橋的車輪上與駕駛員無關地建立的制動力來減小所測得與所計算出的橫向動力學參量之間的差。根據本發明，根據所測得與所計算出的橫向動力學參量之間的差來選擇每個建立制動力的車輪上的制動力的時間梯度。

根據本發明的行駛動態調節基于這樣的構思：按照在所計算出的橫向動力學參量與所測得的橫向動力學參量之間的偏差來選擇附加的壓力要求或者說制動力建立的梯度。由此也可不用確定額定減速度，即調節器在結構上更簡單。這具有多個優點：

1.因為借助于可由駕駛員理解的橫向動力學參量計算壓力要求并且參數的數量少，所以調節器與新車輛類型的作為應用公知的匹配可快速且不復雜地進行。

2.壓力要求或者說待建立的制動力的計算的復雜性明顯降低了，由此，適用于執行所述方法的微控制器的所需計算功率相應減小。由此也可在相應的控制裝置中使用較便宜的微控制器。

3.在強轉向不足的情況下快速進行制動力矩建立，由此，最佳地利用輪胎現有的側向力引導潛力。

4.如果僅存在小的轉向不足趨勢，則干涉可較柔和地并且由此對于駕駛員較舒適地進行。

相宜的是，所考察的橫向動力學參量是轉向角度，即前輪的回轉角度或方向盤角度，其中，尤其是所計算出的轉向角度借助于單軌模型至少由駛偏率和車輛速度來計算得出。橫向動力學參量的這種選擇之所以尤其是有利的，是因為所測得的轉向角度無延遲地體現了駕駛員期望，即不同于在調節駛偏率/偏轉比率/搖擺比率時，不是僅可測量(通過慣性延遲的)車輛反應。駕駛員的轉向直接作用于調節，由此，車輛較好地遵循駕駛員期望并且調節變得更舒適。