[發明專利]齒輪裝置

在審

• 申請號: 201380061915.7
• 申請日: 2013-10-30
• 公開（公告）號: CN104854372A
• 公開（公告）日: 2015-08-19
• 發明（設計）人: 吉田俊介
• 申請（專利權）人: 納博特斯克有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/04
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

技術領域

本發明涉及一種齒輪裝置。

背景技術

以往，作為用于驅動機器人的構件等的偏心擺動型齒輪裝置，例如公知有如專利文獻1所述那樣的偏心擺動型的齒輪裝置。這樣的齒輪裝置具有外筒、多個內齒銷、齒輪架、曲軸以及多個擺動齒輪。多個內齒銷在外筒的內周面上沿著該外筒的軸向安裝。齒輪架收納于外筒的內部。曲軸旋轉自如地支承于齒輪架。多個擺動齒輪以與曲軸的旋轉相連動地進行擺動的方式支持于齒輪架。各擺動齒輪具有與內齒銷嚙合的外齒。

對于這樣的齒輪裝置而言，曲軸收納于齒輪架的內部。曲軸借助其兩端部、即配置在比偏心部靠軸向外側位置的曲軸軸承旋轉自如地支承于齒輪架。

在齒輪裝置的內部、具體而言在外筒的內部空間填充有潤滑劑。利用該潤滑劑對曲軸軸承等齒輪裝置的機構部分進行潤滑。

如上所述，對于專利文獻1所述的齒輪裝置而言，減速機內部(尤其是，齒輪架內部)的潤滑劑的循環主要是利用曲軸的偏心部和擺動齒輪的偏心運動所產生的潤滑劑的流動來進行的。因此，難以使潤滑劑的循環量增加。尤其是，難以使潤滑劑朝向曲軸的軸向移動以向曲軸軸承輸送足夠的潤滑劑。

因此，對于曲軸軸承以及其他軸承而言，有可能產生潤滑不佳。由于該潤滑不佳，導致曲軸軸承等溫度上升，或者由于在運轉時或制造時產生的磨耗粉、污染物等異物滯留于曲軸軸承等而有可能引發軸承和包含軸承的齒輪裝置整體的劣化、破損。

專利文獻1：日本特開2008-202764號公報

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種使潤滑劑的循環良好，從而能夠改善軸承的潤滑不佳的齒輪裝置。

為了達成所述目的，本發明的齒輪裝置是一種用于在一對配合側構件間以規定的減速比傳遞回轉力的齒輪裝置，其特征在于，具有：外筒，其可固定于一個配合側構件，與所述一對配合側構件一起形成可供潤滑劑填充的空間；曲軸；齒輪架，其構成為可固定于另一個配合側構件的結構且旋轉自如地收納于所述外筒內部，與所述曲軸的旋轉相連動地相對于所述外筒進行相對旋轉；軸承，其安裝于所述齒輪架，將所述曲軸支承為旋轉自如；攪拌部件，其安裝于所述曲軸，其利用所述曲軸的旋轉而使所述潤滑劑產生沿著所述曲軸的方向的流動。

附圖說明

圖1是表示將本發明的實施方式的齒輪裝置應用在了機器人的肩關節部分的狀態的剖視圖。

圖2是表示圖1的齒輪架內部的曲軸和一對螺旋槳的配置的放大剖視圖。

圖3是局部取出圖2的曲軸和其周邊部分的剖視立體圖。

圖4是圖2的第1螺旋槳或者第2螺旋槳的立體圖。

圖5是從作為本發明的實施方式的變形例的開有孔的圓板切出了葉片的形狀的螺旋槳的立體圖。

圖6是表示作為本發明的實施方式的其他變形例的、即使曲軸向同一方向旋轉、由螺旋槳產生的潤滑劑的流動方向也不同的狀態的剖視圖。

圖7是表示作為本發明的實施方式的其他變形例的、將螺旋槳安裝在曲軸的兩端面的狀態的剖視圖。

圖8是表示作為本發明的實施方式的其他變形例的、將螺旋槳安裝在曲軸的兩端面的形態、并且即使曲軸向同一方向旋轉、由螺旋槳產生的潤滑劑的流動方向也不同的狀態的剖視圖。

圖9是表示作為本發明的實施方式的其他變形例的、在空心的曲軸上安裝有螺旋槳的狀態的剖視圖。

圖10是表示作為本發明的實施方式的其他變形例的、在空心的曲軸上安裝有螺旋槳的形態、并且即使曲軸向同一方向旋轉、由螺旋槳產生的潤滑劑的流動方向也不同的狀態的剖視圖。

具體實施方式

以下，參照附圖詳細說明用于實施本發明的實施方式。

本實施方式的齒輪裝置1作為減速機應用于例如在機器人的回轉主體、腕關節等回轉部或者各種工作機械的回轉部。該齒輪裝置1在機器人的肩關節等部分在基座與相對于基座進行相對回轉的回轉體之間以規定的減速比傳遞旋轉力。

如圖1所示，本實施方式的齒輪裝置1是在機器人的肩關節的部分在回轉體50與基座52之間以規定的減速比傳遞旋轉力的裝置。齒輪裝置1通過使經由圓筒狀的第1驅動軸DS1傳遞來的馬達的旋轉驅動力減速，而驅動回轉體50而使回轉體50相對于基座52相對旋轉。另外，在本實施方式中，用于驅動比機器人的肩關節靠前的部分(例如，手、手臂等部分)旋轉的第2驅動軸DS2和第3驅動軸DS3在第1驅動軸DS1的內部配置得與該第1驅動軸DS1和齒輪架4同軸，并且，貫穿齒輪裝置1的中央部分。另外，也可以省略第2驅動軸DS2和第3驅動軸DS3。