[發(fā)明專利]關(guān)節(jié)機構(gòu)、手指以及手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380059072.7
• 申請日: 2013-04-04
• 公開（公告）號: CN104781052A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 永塚正樹;遠藤嘉將
• 申請（專利權(quán)）人: THK株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;A61F2/54
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種關(guān)節(jié)機構(gòu)，其特征在于，

具備多組由如下結(jié)構(gòu)構(gòu)成的關(guān)節(jié)機構(gòu)，所述關(guān)節(jié)機構(gòu)至少具有：

安裝構(gòu)件；

第一指部，其通過根部側(cè)的第一連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述安裝構(gòu)件連接；

第二指部，其根部側(cè)通過所述第一指部的前端側(cè)的第二連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第一指部連接；

第一驅(qū)動部，其前端側(cè)通過所述第二指部的根部側(cè)的第四連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第二指部連接，并且所述第一驅(qū)動部的根部側(cè)與施加驅(qū)動動力的第三連接部連接，

通過將所述第三連接部朝向所述第四連接部方向壓出，使第一指部與第二指部以所述第一連接部為中心一體地轉(zhuǎn)動、或在第一指部的轉(zhuǎn)動被阻止時第二指部以第二連接部為中心轉(zhuǎn)動，

通過將多組所述關(guān)節(jié)機構(gòu)并列配置，并且設(shè)置將多組所述關(guān)節(jié)機構(gòu)分別具有的第三連接部同時朝向相同方向驅(qū)動相同距離的單一的驅(qū)動機構(gòu)，從而同時驅(qū)動多組所述關(guān)節(jié)機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機構(gòu)，其特征在于，

與所述第一驅(qū)動部連結(jié)于第二指部的第四連接部的位置相比，所述第二指部連接于第一指部的第二連接部位于內(nèi)側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)機構(gòu)，其特征在于，

各個所述關(guān)節(jié)機構(gòu)還具有：

第三指部，其根部側(cè)通過所述第二指部的前端側(cè)的第五連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第二指部連接；

第二驅(qū)動部，其前端側(cè)以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第三指部的根部側(cè)的第七連接部連接，并且所述第二驅(qū)動部的根部側(cè)以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第一驅(qū)動部的前端側(cè)的第六連接部或者所述第一指部的前端側(cè)的第六連接部連接，

在所述第二指部相對于所述第一指部轉(zhuǎn)動時，通過所述第二驅(qū)動部使第三指部相對于第二指部轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)機構(gòu)，其特征在于，

使所述關(guān)節(jié)機構(gòu)的第一連接部、第二連接部、第三連接部、第四連接部中的至少任一個的位置在各個關(guān)節(jié)機構(gòu)中不同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的關(guān)節(jié)機構(gòu)，其特征在于，

所述驅(qū)動機構(gòu)具有：與多個所述第三連接部連結(jié)并且使這些第三連接部同時前后運動的連結(jié)構(gòu)件、驅(qū)動該連結(jié)構(gòu)件的致動器。

6.一種手，其特征在于，

具備權(quán)利要求1至5中任一項所述的關(guān)節(jié)機構(gòu)。

7.一種關(guān)節(jié)機構(gòu)，其特征在于，

所述關(guān)節(jié)機構(gòu)至少具有：

安裝構(gòu)件；

第一指部，其通過根部側(cè)的第一連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述安裝構(gòu)件連接；

第二指部，其根部側(cè)通過所述第一指部的前端側(cè)的第二連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第一指部連接；

第一驅(qū)動部，其前端側(cè)通過所述第二指部的根部側(cè)的第四連接部以轉(zhuǎn)動自如的方式與所述第二指部連接，并且所述第一驅(qū)動部的根部側(cè)與施加驅(qū)動動力的第三連接部連接，

通過將所述第三連接部朝向所述第四連接部方向壓出，從而同時驅(qū)動第一指部和第二指部使兩者以所述第一連接部為中心一體地轉(zhuǎn)動、或者在第一指部的轉(zhuǎn)動被阻止時第二指部以第二連接部為中心轉(zhuǎn)動，

并且所述第一指部和第二指部均配置為，將板材彎折成U字狀且其中央的底面部朝向內(nèi)側(cè)，

所述第四連接部設(shè)置于所述第二指部的與第二連接部相比向根部側(cè)突出的部分，且第四連接部至少其一部分進入所述第一指部的外側(cè)的開口部分內(nèi)，并且在使第二指部相對于所述第一指部向內(nèi)側(cè)彎折時，第四連接部從第一指部的開口部分內(nèi)朝向外側(cè)露出。