[發明專利]用于避免碰撞的智能懸掛物

在審

• 申請號: 201380059008.9
• 申請日: 2013-11-13
• 公開（公告）號: CN104780862A
• 公開（公告）日: 2015-07-15
• 發明（設計）人: M·阿茲安;J·索爾熱
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B19/02
• 分類號: A61B19/02;A61B19/08;B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種外科手術懸掛物，所述懸掛物包含：

懸掛物材料；和

安裝在所述絕緣材料上的一個或更多個距離傳感器，所述一個或更多個距離傳感器被配置為探測所述懸掛物材料和裝置之間的距離。

2.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括單個導電層。

3.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括導電層陣列。

4.根據權利要求2所述的外科手術懸掛物，其中至所述單個導電層的電氣連接通過所述懸掛物材料中的一個或更多個彈片而被提供。

5.根據權利要求2所述的外科手術懸掛物，其中至所述導電層陣列的電氣連接通過所述懸掛物材料中的一個或更多個彈片而被提供。

6.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括至少一個導電層，且測量所述至少一個導電層和所述裝置之間的電容。

7.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器中的每一個包括導電層，且測量每個所述導電層和所述裝置之間的電容。

8.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括線圈。

9.根據權利要求8所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器被驅動，且利用感應電流執行到所述裝置的距離的測量。

10.根據權利要求8所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器探測在所述裝置處產生的電磁場。

11.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器中的每一個包括發送器和接收器。

12.根據權利要求11所述的外科手術懸掛物，其中所述發送器是聲學的且所述接收器探測從所述裝置反射的聲能。

13.根據權利要求11所述的外科手術懸掛物，其中所述發送器是光學的且所述接收器探測從所述裝置反射的光能。

14.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括帶有壓力傳感器的墊，所述壓力傳感器被配置為感測所述墊中的壓力，所述一個或更多個距離傳感器探測與所述裝置的接觸。

15.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括射頻識別裝置。

16.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，其中所述一個或更多個距離傳感器包括形狀感測光纖。

17.根據權利要求1所述的外科手術懸掛物，還包括采樣單元，所述采樣單元基于碰撞的可能位置的確定在低頻下采樣所述一個或更多個距離傳感器中的至少一個距離傳感器。

18.一種操作機器人的方法，所述方法包含：

移動所述機器人，其中所述機器人的至少一部分被懸掛物覆蓋，所述懸掛物包括一個或更多個距離傳感器；

使用所述一個或更多個距離傳感器確定裝置與所述至少一個懸掛物的距離；

當所述距離達到閾值時發送信號。

19.根據權利要求18所述的方法，其中所述一個或更多個距離傳感器包括導體。

20.根據權利要求17所述的方法，其中所述一個或更多個距離傳感器包括電容距離感測。

21.根據權利要求18所述的方法，其中所述一個或更多個距離傳感器包括電感距離傳感器。

22.根據權利要求18所述的方法，其中所述一個或更多個距離傳感器包括聲學距離傳感器。

23.根據權利要求18所述的方法，其中所述一個或更多個距離傳感器包括光學距離傳感器。

24.根據權利要求18所述的方法，其中所述一個或更多個距離傳感器包括形狀敏感光纖。

25.根據權利要求18所述的方法，包括：

預測所述一個或更多個距離傳感器中的哪一個可能處于碰撞的區域；以及

相比可能處于碰撞的區域中的傳感器，以較低頻率采樣較小可能處于碰撞的所述區域中的傳感器或停用具有較小可能碰撞的傳感器。