[發(fā)明專利]單眼視覺同時(shí)定位與建圖(SLAM)的快速初始化

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380056667.7
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN104781849B
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 格哈德·賴特邁爾;亞歷山德羅·穆洛尼
• 申請（專利權(quán)）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G06T7/12
• 分類號: G06T7/12;G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京律盟知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11287
• 代理人: 宋獻(xiàn)濤

1.一種用于視覺同時(shí)定位與建圖的處理器實(shí)施方法，所述方法包括：

基于從第一參考圖像獲得的目標(biāo)3D點(diǎn)的第一集合初始化三維3D目標(biāo)，其中在處理后續(xù)圖像之前，所述第一集合中的所述目標(biāo)3D點(diǎn)沿著處于預(yù)定初始深度值的平面被初始化；

處理一或多個(gè)后續(xù)圖像；

以六自由度來追蹤所述3D目標(biāo)；以及

基于從對所述一或多個(gè)后續(xù)圖像的所述處理而獲得的目標(biāo)3D點(diǎn)的后續(xù)集合來細(xì)化所述3D目標(biāo)，目標(biāo)3D點(diǎn)的每一后續(xù)集合對應(yīng)于所述一個(gè)或多個(gè)后續(xù)圖像中的一者，其中細(xì)化所述3D目標(biāo)進(jìn)一步包括：

基于后續(xù)集合中的對應(yīng)目標(biāo)3D點(diǎn)確定所述第一集合中所述目標(biāo)3D點(diǎn)的一或多者的經(jīng)更新的深度值；以及

用對應(yīng)的經(jīng)更新的深度值來替換針對所述第一集合中所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)3D點(diǎn)中的每一者所指派的對應(yīng)初始深度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)施方法，其進(jìn)一步包括：

在初始化所述3D目標(biāo)之后且在對所述一或多個(gè)后續(xù)圖像的所述處理之前，顯示所述3D目標(biāo)的經(jīng)正確地對準(zhǔn)、定位和設(shè)定距離的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)表示。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的處理器實(shí)施方法，其進(jìn)一步包括：

當(dāng)以六自由度來追蹤所述3D目標(biāo)時(shí)，更新所述3D目標(biāo)的所述增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)表示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)施方法，其中所述處理一或多個(gè)后續(xù)圖像進(jìn)一步包括：

從所述一或多個(gè)后續(xù)圖像提取2D感興趣點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)施方法，其中初始化所述3D目標(biāo)進(jìn)一步包括：

從所述第一參考圖像提取2D感興趣點(diǎn)的參考集合；

確定所述第一參考圖像的目標(biāo)3D點(diǎn)的所述第一集合，所述第一集合中的每一目標(biāo)3D點(diǎn)對應(yīng)于2D感興趣點(diǎn)的所述參考集合中的一個(gè)2D感興趣點(diǎn)；以及

將所述預(yù)定初始深度值作為對應(yīng)初始深度值指派給每一目標(biāo)3D點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的處理器實(shí)施方法，其中追蹤所述3D目標(biāo)進(jìn)一步包括將所述參考集合中的與所述目標(biāo)3D點(diǎn)中的至少一者對應(yīng)的參考位置與從所述一或多個(gè)后續(xù)圖像提取的所述至少一個(gè)目標(biāo)3D點(diǎn)的相應(yīng)經(jīng)更新的2D位置相比較。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)施方法，其進(jìn)一步包括：

確定何時(shí)滿足具有經(jīng)更新的深度值的所述目標(biāo)3D點(diǎn)的閾值數(shù)目，其中目標(biāo)3D點(diǎn)的所述閾值數(shù)目是從所述一或多個(gè)后續(xù)圖像中的對應(yīng)后續(xù)圖像獲得的；以及

將所述相應(yīng)后續(xù)圖像指派作為第二參考圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理器實(shí)施方法，其中所述3D目標(biāo)的所述細(xì)化進(jìn)一步包括通過用從所述第二參考圖像所提取的多個(gè)2D感興趣點(diǎn)三角測量所述目標(biāo)3D點(diǎn)來執(zhí)行對所述3D目標(biāo)的又一細(xì)化。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀非暫時(shí)性存儲媒體，其含有可執(zhí)行的程序指令，所述程序指令使數(shù)據(jù)處理裝置執(zhí)行用于視覺同時(shí)定位與建圖的方法，所述方法包括：

基于從第一參考圖像獲得的目標(biāo)3D點(diǎn)的第一集合初始化三維3D目標(biāo)，其中在處理后續(xù)圖像之前，所述第一集合中的所述目標(biāo)3D點(diǎn)沿著處于預(yù)定初始深度值的平面被初始化；

處理一或多個(gè)后續(xù)圖像；

以六自由度來追蹤所述3D目標(biāo)；以及

基于從對所述一或多個(gè)后續(xù)圖像的所述處理而獲得目標(biāo)3D點(diǎn)的后續(xù)集合來細(xì)化所述3D目標(biāo)，目標(biāo)3D點(diǎn)的每一后續(xù)集合對應(yīng)于所述一個(gè)或多個(gè)后續(xù)圖像中的一者，其中細(xì)化所述3D目標(biāo)進(jìn)一步包括：

基于后續(xù)集合中的對應(yīng)目標(biāo)3D點(diǎn)確定所述第一集合中所述目標(biāo)3D點(diǎn)中的一或多者的經(jīng)更新的深度值；以及

用對應(yīng)的經(jīng)更新的深度值來替換針對所述第一集合中所述一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)3D點(diǎn)中的每一者所指派的對應(yīng)初始深度值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)可讀非暫時(shí)性存儲媒體，其進(jìn)一步包括：

在初始化所述3D目標(biāo)之后且在對所述一或多個(gè)后續(xù)圖像的所述處理之前，顯示所述3D目標(biāo)的經(jīng)正確地對準(zhǔn)、定位和設(shè)定距離的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)表示。