[發明專利]合并多個地圖以用于基于計算機視覺的跟蹤的系統及方法

在審

• 申請號: 201380056317.0
• 申請日: 2013-10-08
• 公開（公告）號: CN104756155A
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: M·拉馬錢德蘭;A·狄亞吉;S·迪亞茲斯平多拉
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 宋獻濤

1.一種合并多個地圖以用于基于計算機視覺的跟蹤的方法，其包括：

從至少一個移動裝置接收場館中的場景的多個地圖；

識別所述場景的所述多個地圖的多個關鍵幀；以及

合并所述多個關鍵幀以產生所述場景的全局地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中接收場館中的場景的多個地圖包括：

從多個移動裝置接收所述場景的所述多個地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其進一步包括：

評估來自多個移動裝置的所述場景的所述多個地圖的所述多個關鍵幀的冗余；以及

去除冗余關鍵幀。

4.根據權利要求2所述的方法，其進一步包括：

使用來自多個移動裝置的所述場景的所述多個地圖產生同時定位與制圖SLAM地圖；以及

在所述多個移動裝置之間共享所述SLAM地圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其中識別所述場景的所述多個地圖的多個關鍵幀包括以下各者中的至少一者：

識別表示從多個角度看所述場景的多個視點的所述多個關鍵幀；以及

識別表示用多個比例看所述場景的多個視點的所述多個關鍵幀；

其中所述多個關鍵幀包含所述多個地圖的共同特征、地點坐標及外觀。

6.根據權利要求5所述的方法，其中多個比例包括以下各者中的至少一者：

所述至少一個移動裝置與所述場景之間的多個距離；以及

來自所述至少一個移動裝置的所述場景的多個縱橫比。

7.根據權利要求1所述的方法，其中合并所述多個關鍵幀以產生所述場景的全局地圖包括：

對于所述多個關鍵幀中的每一關鍵幀，

至少部分基于所述關鍵幀的角度分集及所述關鍵幀的比例分集來確定貢獻分數，以及

響應于所述貢獻分數低于預定閾值而去除所述關鍵幀。

8.根據權利要求7所述的方法，其中至少部分基于所述關鍵幀的角度分集及比例分集確定貢獻分數包括：

通過將第一權重因子應用于所述關鍵幀的所述角度分集而計算角度分集評分度量；

通過將第二權重因子應用于所述關鍵幀的所述比例分集而計算比例分集評分度量；以及

組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產生所述貢獻分數。

9.根據權利要求1所述的方法，其中合并所述多個關鍵幀以產生所述場景的全局地圖包括：

對于所述多個關鍵幀中的每一關鍵幀，

至少部分基于所述關鍵幀的角度分集確定貢獻分數；以及

響應于所述貢獻分數低于預定閾值而去除所述關鍵幀。

10.根據權利要求1所述的方法，其中合并所述多個關鍵幀以產生所述場景的全局地圖包括：

對于所述多個關鍵幀中的每一關鍵幀，

至少部分基于所述關鍵幀的比例分集確定貢獻分數；以及

響應于所述貢獻分數低于預定閾值而去除所述關鍵幀。

11.根據權利要求1所述的方法，其中合并所述多個關鍵幀以產生所述場景的全局地圖包括：

在角度直方圖中記錄所述多個關鍵幀，其中所述角度直方圖包含表示所述場景的不同觀看角度的多個區間，且所述多個區間中的每一區間包含表示所述場景的不同觀看比例的多個區段；

對于所述角度直方圖中的所述多個關鍵幀中的每一關鍵幀，

至少部分基于所述關鍵幀的角度分集及所述關鍵幀的比例分集來確定貢獻分數，以及

響應于所述貢獻分數低于預定閾值而去除所述關鍵幀。

12.根據權利要求11所述的方法，其中至少部分基于所述關鍵幀的角度分集及比例分集確定貢獻分數包括：

通過將第一權重因子應用于所述關鍵幀的所述角度分集而計算角度分集評分度量，其中所述第一權重因子是至少部分基于所述關鍵幀所處于的區間中的關鍵幀的數目；

通過將第二權重因子應用于所述關鍵幀的所述比例分集而計算比例分集評分度量，其中所述第二權重因子是至少部分基于所述關鍵幀所處于的區段中的關鍵幀的數目；以及

組合所述角度分集評分度量與所述比例分集評分度量以產生所述貢獻分數。

13.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：

跟蹤所述至少一個移動裝置在所述場館中的地點。