[發明專利]用于確定接頭的至少一個特性的方法和系統

有效

• 申請號: 201380055381.7
• 申請日: 2013-10-21
• 公開（公告）號: CN104736307A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 克拉斯·尼爾森
• 申請（專利權）人: 康格尼博提克斯股份公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 韓輝峰;鄭霞

1.用于確定接頭的至少一個特性的方法，該接頭是例如一個操縱器(110)的接頭(112，114，116-119，180)，其中所述接頭被配置成受至少一個致動器驅動，該致動器被配置成用于經由一個傳動系來驅動所述接頭(112，114，116-119)，該方法包括：

-夾持(200)所述接頭而使得該接頭的運動變得受限，并且

-致動(210)所述傳動系、同時監測與所述致動器的扭矩相關聯的至少一個量和與致動器位置相關聯的至少一個量，

-基于所監測的量來確定(220)所述致動器的至少一個輸出值組，所述輸出值組與至少一個接頭位置相關，并且

-基于所述輸出值組來確定(230)該接頭的該至少一個特性。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包括通過以下方式獲得遲滯循環數據

-致動(210)所述傳動系而使得該致動器在第一位置與第二位置之間往復，以使得在這兩個位置中實現在相反的方向上的完全發展的傳動系扭矩傳輸，而所監測的與所述致動器的扭矩相關聯的至少一個量和所述與致動器位置相關聯的至少一個量構成了該遲滯循環數據，并且其中所述受夾持的接頭的初始接頭位置是在該致動(210)之前確立的，

-基于所獲得的遲滯循環數據來確定(220)所述致動器的所述至少一個輸出值組。

3.根據權利要求2所述的方法，其中該接頭的該至少一個特性是滯差運動，所述方法進一步包括：

-在允許的扭矩范圍內致動(210)所述傳動系，而使得該完全發展的傳動系扭矩傳輸對于要獲得的最大位置遲滯而言是足夠高的，

-基于所獲得的位置遲滯來確定(220)所述滯差運動。

4.根據權利要求3所述的方法，其中用一條曲線來近似該遲滯循環，所述方法進一步包括

-擬合漸進地接近被近似的曲線的相應尾部的兩條曲線，

-針對至少一個扭矩值來作為這些曲線之間的位置差而確定該滯差運動。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的方法，其中該接頭的該至少一個特性是該接頭的反沖，并且所述確定(230)該接頭的所述反沖包括：

-通過以下方式來確定位置遲滯：針對實質上相同的傳動系輸入扭矩來確定位置差，使得所述傳動系輸入扭矩在受夾持的位置的兩側達到實質上非零的值，該受夾持的位置的特征是實質上為零的傳動系輸入扭矩。

6.根據權利要求5所述的方法，其中確定(230)該反沖進一步包括：

-通過在所述確定位置遲滯之前針對摩擦效應對致動器扭矩進行補償而確定傳動系輸入扭矩。

7.根據權利要求2至6中任一項所述的方法，其中該接頭的至少一個特性是該接頭的順性，所述方法進一步包括：

-通過從該遲滯循環數據中去除所獲得的反沖來確定(230)該順性。

8.根據權利要求2所述的方法，其中該接頭的該至少一個特性是致動器動摩擦，并且確定(230)所述致動器動摩擦包括：

-由該遲滯循環數據、通過識別針對至少一個位置值而言的扭矩遲滯來確定所述致動器動摩擦，其中該致動器動摩擦的值是所識別的扭矩遲滯的值的一半。

9.根據權利要求2至8中任一項所述的方法，其中在不同的熱狀況下監測該遲滯循環，該熱狀況由環境和/或該接頭的任一機械元件的所測量的和/或所模擬的溫度代表，并且該遲滯循環依賴于該溫度，從而所確定的特性隨溫度而變：

-確定該至少一個接頭特性相對于溫度的依賴性。

10.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中該方法包括重復經由該傳動系來致動該至少一個致動器，以便確定至少兩個受夾持的接頭的接頭特性值，其中這些單獨接頭的夾持構型在該致動(210)和監測階段的整個過程中保持不變。

11.根據以上權利要求中任一項所述的方法，所述方法包括以下步驟：

將至少第一接頭夾持成第一夾持構型，

將至少該第一接頭夾持成第二夾持構型，

對于每個夾持構型執行根據權利要求1至9中任一項所述的方法步驟。