[發明專利]成像探頭在醫療程序期間的操縱

無效

• 申請號: 201380050296.1
• 申請日: 2013-07-29
• 公開（公告）號: CN104869912A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 杰弗里·S·施洛塞爾;迪米特萊·H·赫里斯托夫;J·肯尼思·索爾茲伯里
• 申請（專利權）人: 小利蘭·斯坦福大學理事會
• 主分類號: A61B8/08
• 分類號: A61B8/08;A61N5/00;A61B6/02
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 崔麗娟;鄭霞

1.一種成像探頭操縱器，其用于在醫療程序期間使用，包括：

第一操縱器連桿機構，其具有配置為附接至成像探頭的連接器；

第二操縱器連桿機構，其在第一接合部處聯接到所述第一操縱器連桿機構；

第三操縱器連桿機構，其在第二接合部處聯接到所述第一操縱器連桿機構或所述第二操縱器連桿機構，其中所述第一接合部或所述第二接合部具有自由度；以及

力控制傳動部件，其被鏈接至所述自由度，

其中所述力控制傳動部件配置為當所述成像探頭與患者接觸時維持在所述成像探頭上的預確定的力。

2.根據權利要求1所述的成像探頭操縱器，其中所述力控制傳動部件是系列彈性力控制部件。

3.根據權利要求2所述的成像探頭操縱器，其中所述系列彈性力控制部件包括多個彈簧。

4.根據權利要求3所述的成像探頭操縱器，其中所述系列彈性力控制傳動部件還包括配置為通過調整所述多個彈簧中的每個彈簧中的張力來保持所述預確定的力的馬達。

5.根據權利要求4所述的成像探頭操縱器，還包括聯接至所述多個彈簧中的至少一個彈簧的位置編碼器，其中所述馬達響應于所述位置編碼器的輸出進行操作。

6.根據權利要求3所述的成像探頭操縱器，其中所述系列彈性力控制傳動部件還包括手動刻度盤，所述手動刻度盤配置為控制所述多個彈簧中的每個彈簧中的彈性的量。

7.根據權利要求1所述的成像探頭操縱器，其中所述成像探頭是超聲探頭。

8.根據權利要求1所述的成像探頭操縱器，其中所述連接器配置為在所述成像探頭操縱器在輻射療法期間使用時可移除地接納第一成像探頭，并且在所述成像探頭操縱器在醫療成像程序期間使用時可移除地接納第二成像探頭。

9.根據權利要求8所述的成像探頭操縱器，其中所述第一探頭是可操作的并且所述第二探頭是不可操作的。

10.根據權利要求9所述的成像探頭操縱器，其中所述第二探頭由實質上非金屬的部件制成。

11.根據權利要求1所述的成像探頭操縱器，其中所述操縱器連桿機構的毗鄰于所述成像探頭的至少一部分由實質上非金屬的部件制成。

12.根據權利要求1所述的成像探頭，其中所述操縱器連桿機構的毗鄰于所述成像探頭的至少一部分由低輻射吸收材料制成。

13.根據權利要求1所述的成像探頭操縱器，還包括在所述第一接合部或所述第二接合部上的至少一個制動器。

14.根據權利要求13所述的成像探頭操縱器，還包括與所述制動器聯接從而檢測所述制動器的位置信息的至少一個編碼器。

15.根據權利要求14所述的成像探頭操縱器，其中所述編碼器是激光編碼器。

16.根據權利要求13所述的成像探頭操縱器，其中所述至少一個制動器是電磁制動器。

17.根據權利要求13所述的成像探頭操縱器，還包括配置為接收并且存儲關于所述至少一個制動器的位置信息的控制器。

18.根據權利要求17所述的成像探頭操縱器，其中所述電子控制器的存儲器包括基于所存儲的位置信息操作所述至少一個制動器的指令。

19.根據權利要求18所述的成像探頭操縱器，其中所述控制器配置為在所述操縱器在醫療成像程序期間使用時接收位置信息，并且其中用于操作的控制器指令適合于當所述操縱器在基于所述醫療成像程序的醫療療法期間使用時使用。

20.一種用于在醫療程序期間使用的成像探頭操縱器，包括：

第一操縱器連桿機構，其配置為聯接至成像探頭；

多個連桿機構和接合部，其聯接至所述第一操縱器連桿機構，所述多個連桿機構和接合部被布置為提供所述成像探頭的至少五個移動自由度；

多個制動器，其聯接至所述接合部以鎖定所述自由度中的至少四個；以及編碼器，其與每個制動器相關聯，所述編碼器配置為檢測所關聯的制動器的位置；以及

力傳動部件，其中所述力控制傳動部件配置為當所述成像探頭與患者接觸時維持在所述成像探頭上的預確定的力。