[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人的異常顯示方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380047719.4
• 申請(qǐng)日: 2013-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104718055A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中田廣之;橋本敦實(shí);古和將;本內(nèi)保義
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/06
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 齊秀鳳

1.一種機(jī)器人的異常顯示方法，基于在機(jī)器人工作時(shí)檢測(cè)到的值來(lái)檢測(cè)至少包含碰撞檢測(cè)的多個(gè)異常，并顯示發(fā)生了異常，

所述機(jī)器人的異常顯示方法包括：

碰撞檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述機(jī)器人的碰撞；

碰撞檢測(cè)顯示步驟，作為異常顯示而顯示檢測(cè)到碰撞；和

異常顯示步驟，針對(duì)與所述碰撞檢測(cè)不同的多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目之中的至少一個(gè)，也作為異常顯示而顯示發(fā)生了異常。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

在所述異常顯示步驟中，選擇性進(jìn)行所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的異常顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

對(duì)于所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)而設(shè)定有異常判定閾值和可否顯示閾值，所述異常判定閾值用于判定為異常，所述可否顯示閾值比所述異常判定閾值小，用于在檢測(cè)到機(jī)器人的碰撞的情況下與顯示檢測(cè)到碰撞一并地顯示發(fā)生了異常，

對(duì)于所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目之中的、基于在機(jī)器人工作時(shí)檢測(cè)到的值的異常判定值超過(guò)了所述可否顯示閾值的異常檢測(cè)項(xiàng)目，作為異常顯示而顯示發(fā)生了異常。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

對(duì)于所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)而設(shè)定有異常判定閾值和可否顯示閾值，所述異常判定閾值用于判定為異常，所述可否顯示閾值比所述異常判定閾值小，用于在檢測(cè)到機(jī)器人的碰撞的情況下與顯示檢測(cè)到碰撞一并地顯示發(fā)生了異常，

對(duì)所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目設(shè)定有優(yōu)先級(jí)，

從所述優(yōu)先級(jí)高的異常檢測(cè)項(xiàng)目起，依次判定基于在機(jī)器人工作時(shí)檢測(cè)到的值的所述異常判定值是否超過(guò)了所述可否顯示閾值，

僅對(duì)超過(guò)了所述可否顯示閾值的異常檢測(cè)項(xiàng)目進(jìn)行異常顯示，

對(duì)于所述優(yōu)先級(jí)比進(jìn)行了所述異常顯示的異常檢測(cè)項(xiàng)目低的異常檢測(cè)項(xiàng)目，不進(jìn)行所述異常判定值是否超過(guò)了所述可否顯示閾值的判定以及異常顯示。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

基于被設(shè)定的碰撞檢測(cè)閾值來(lái)決定關(guān)于各異常檢測(cè)項(xiàng)目的所述可否顯示閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

針對(duì)所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)，求出基于在機(jī)器人工作時(shí)檢測(cè)到的值的異常判定值相對(duì)于異常判定閾值的比例，

僅對(duì)所述異常判定值的比例最高的異常檢測(cè)項(xiàng)目與碰撞檢測(cè)一起進(jìn)行異常顯示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

對(duì)于所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)而設(shè)定有用于判定為異常的異常判定閾值，

針對(duì)所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)，求出基于在機(jī)器人工作時(shí)檢測(cè)到的值的異常判定值相對(duì)于異常判定閾值的比例，

在檢測(cè)到機(jī)器人的碰撞的情況下，與顯示檢測(cè)到碰撞一并地針對(duì)所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)來(lái)顯示所述異常判定值的比例。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

對(duì)于所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)而設(shè)定有用于判定為異常的異常判定閾值，

針對(duì)所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目的每一個(gè)，求出基于在機(jī)器人工作時(shí)檢測(cè)到的值的異常判定值相對(duì)于異常判定閾值的比例，

在檢測(cè)到機(jī)器人的碰撞的情況下，與顯示檢測(cè)到碰撞一并地僅對(duì)所述異常判定值超過(guò)了可否顯示閾值的異常檢測(cè)項(xiàng)目顯示各異常檢測(cè)項(xiàng)目的所述異常判定值的比例。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的異常顯示方法，其中，

作為所述多個(gè)異常檢測(cè)項(xiàng)目，包括對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的鎖定檢測(cè)、所述電動(dòng)機(jī)的過(guò)負(fù)荷檢測(cè)、和所述機(jī)器人的位置偏差檢測(cè)當(dāng)中的至少一個(gè)。