[發(fā)明專利]用于對(duì)掛車進(jìn)行移庫的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380045994.2
• 申請(qǐng)日: 2013-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN104602991B
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P.休格;U.伍特克;D.勒克特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號(hào): B62D13/06
• 分類號(hào): B62D13/06;B62D15/02;B60R1/00;B60W30/06;G01B11/27
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 侯宇,孟婧

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于對(duì)汽車的掛車進(jìn)行移庫的方法以及一種用于對(duì)汽車的掛車進(jìn)行移庫的設(shè)備，即掛車移庫輔助設(shè)備。

背景技術(shù)

由汽車和掛車構(gòu)成的機(jī)動(dòng)車組的移庫一般被認(rèn)為較為困難，其中在倒車行駛時(shí)難度增加，因?yàn)閽燔嚳赡芷啤Ｓ绕涫菍?duì)于不熟練的人來說，在倒車中牽引車的轉(zhuǎn)向角改變時(shí)并不能毫無問題地領(lǐng)會(huì)對(duì)機(jī)動(dòng)車組的掛車的轉(zhuǎn)彎，因此在停放機(jī)動(dòng)車組時(shí)經(jīng)常由于駕駛員選擇不當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角導(dǎo)致與相鄰障礙物的碰撞或者導(dǎo)致機(jī)動(dòng)車組折斷。

由專利文獻(xiàn)DE 198 06 655A1已知一種用于具有可操縱式掛車的載重車輛的倒車行駛的電子移庫輔助設(shè)備，其中，掛車通過牽引桿與載重車輛的后方掛車連接器耦連。通過角度傳感器在倒車行駛開始時(shí)確定掛車和載重車輛的位置。控制設(shè)備由所測(cè)量的角度出發(fā)結(jié)合載重車輛與掛車的尺寸控制載重車輛的操縱，因此載重車輛和掛車均在計(jì)算出的圓形軌道上運(yùn)動(dòng)。

由專利文獻(xiàn)DE 101 54 612A1已知一種用于在倒車行駛中操縱具有掛車的牽引車的方法，其中，電子控制單元根據(jù)牽引車縱軸線與掛車縱軸線之間的角度(即牽引桿的位置)預(yù)設(shè)至少用于牽引車的可操縱輪的轉(zhuǎn)向角的校正值。在此，由至少兩個(gè)距離傳感器的信號(hào)確定角度，所述距離傳感器設(shè)置在牽引車或者掛車上，以便確定牽引車與掛車之間的相應(yīng)距離。

由專利文獻(xiàn)DE 10 2006 048 947A1已知一種用于待耦連在機(jī)動(dòng)車上的掛車的控制單元，通過所述控制單元能夠相對(duì)于機(jī)動(dòng)車將掛車從第一位置置入第二位置，由此尤其降低了具有耦連的掛車的機(jī)動(dòng)車的倒車停車的難度。在此，機(jī)動(dòng)車的駕駛員可以選擇機(jī)動(dòng)車的中心縱軸線與掛車的中心縱軸線之間的角度，因此在倒車行駛時(shí)控制單元將掛車從當(dāng)前的角度位置置入所選擇的額定角度位置。作為用于選擇角度位置的操作元件，結(jié)合倒車擋使用轉(zhuǎn)向指示燈撥桿，其中，所選擇的角度在倒車行駛期間可以改變。此外，通過安裝在牽引桿的球節(jié)中的轉(zhuǎn)角傳感器識(shí)別掛車的當(dāng)前角度。不利的是，額定角度的設(shè)置是在行駛期間進(jìn)行的。此外，對(duì)當(dāng)前牽引桿角度的識(shí)別需要布置在牽引桿球節(jié)中的單獨(dú)傳感器，這帶來了附加的成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，簡(jiǎn)化用于對(duì)機(jī)動(dòng)車組進(jìn)行移庫的方法和相應(yīng)的掛車移庫輔助設(shè)備。

該技術(shù)問題按本發(fā)明首先通過一種用于對(duì)由用作牽引車的汽車和掛車構(gòu)成的機(jī)動(dòng)車組進(jìn)行移庫的方法解決，其中，掛車借助不可轉(zhuǎn)向的牽引桿與牽引車相連，并且牽引車借助倒車攝像頭觀察包括掛車在內(nèi)的后方環(huán)境，所述方法包含以下步驟：

a)確定掛車相對(duì)于牽引車的實(shí)際轉(zhuǎn)角，

b)確定牽引桿長(zhǎng)度和掛車的最大允許轉(zhuǎn)角，

c)輸入掛車的額定轉(zhuǎn)角，

d)借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使?fàn)恳嚨管嚕敝吝_(dá)到掛車的額定轉(zhuǎn)角，

e)鎖定通過額定轉(zhuǎn)角預(yù)設(shè)的行駛方向，

f)借助至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下對(duì)牽引車進(jìn)行移庫，直至到達(dá)最終停車位置。

優(yōu)選通過以下方式實(shí)施所述步驟f)，即，在第一步驟f1)中通過對(duì)牽引車的移庫在保持預(yù)設(shè)的行駛方向的情況下使所述牽引車的縱軸線與所述掛車的縱軸線相一致，并且在接下來的第二步驟f2)中通過至少主動(dòng)的轉(zhuǎn)向助力器使直線定向的機(jī)動(dòng)車組倒車，直至到達(dá)最終停車位置。換而言之，牽引車必須在步驟f1)中與掛車的縱軸線對(duì)齊地定向，而不改變掛車的方向，以使機(jī)動(dòng)車組在之后的過程中在步驟f2)中沿向后的方向朝最終停車位置移庫或者說調(diào)整。

還優(yōu)選的是，為了實(shí)施步驟f1)具有兩個(gè)模式，其中，第一模式涉及在較寬的通道中進(jìn)行移庫，而第二模式涉及在較窄的通道中進(jìn)行移庫。在此，較寬的通道表示有足夠的移動(dòng)空間，也就是例如在較大的廣場(chǎng)或者較大的草地上移動(dòng)，在這些地方不需要準(zhǔn)確地確定最終停車位置并且機(jī)動(dòng)車組尤其可以利用側(cè)面的空間進(jìn)行移庫。較窄的通道表示有限的移庫空間(如已經(jīng)暗示名字)，尤其是側(cè)面的間隙較小。這種情況例如發(fā)生在入口較窄或者駛?cè)氪箝T時(shí)。

優(yōu)選地，在所述第一模式中實(shí)施步驟f1)的過程在一步移庫過程中實(shí)現(xiàn)，因此用于到達(dá)最終停車位置的步驟f2)的目標(biāo)軌跡在所述第一模式中平行于所述預(yù)設(shè)的行駛方向。

還優(yōu)選的是，在所述第二模式中實(shí)施步驟f1)的過程在多步移庫過程中實(shí)現(xiàn)，因此用于到達(dá)最終停車位置的步驟f2)的目標(biāo)軌跡在所述第二模式中處于所述預(yù)設(shè)的行駛方向上。

此外，在步驟c)中輸入額定轉(zhuǎn)角的過程能夠在停車或者在倒車期間進(jìn)行。在此，駕駛員可以在單獨(dú)的顯示屏中觀察通過倒車攝像頭拍攝的環(huán)境。