[發明專利]液壓致動器系統

有效

• 申請號: 201380044651.4
• 申請日: 2013-08-27
• 公開（公告）號: CN104582910B
• 公開（公告）日: 2016-11-16
• 發明（設計）人: 庫爾特·阿蒙森;拉斯·安戈爾德;大衛·沙因曼;蒂姆·斯威夫特;丹尼爾·P·諾爾博;羅伯特·莫爾;喬納森·比爾德;凱爾·埃德爾伯格
• 申請（專利權）人: ?？颂K仿生公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 齊楊

1.一種用于以液壓方式致動至少一個自由度的系統，所述系統包括：

原動機及至少一個致動模塊，每一致動模塊包含：

(1)越中心可變排量泵，所述泵具有：

(a)動力輸入連接，其經配置以從所述原動機給所述泵提供動力；及

(b)排量變化輸入，其用于使所述泵的排量變化；及

(2)排量變化致動器，其經配置以調制所述泵的所述排量變化輸入；

(3)輸出致動器，其與所述泵直接通信，所述輸出致動器經配置以驅動對應自由度；及

(4)反饋測量，其表示所述輸出致動器的力或運動，所述反饋測量是由至少一個傳感器構造；及

控制器，其經配置以控制所述原動機及所述排量變化致動器，其中所述控制器使用所述反饋測量來通過控制所述排量變化致動器調節所述輸出致動器的所述力或運動。

2.根據權利要求1所述的系統，其中存在至少兩個致動模塊。

3.根據權利要求1所述的系統，其中存在一個致動模塊，所述原動機產生旋轉運動，且所述控制器控制所述旋轉運動的速度以最大化從所述可變排量泵傳送的動力，其中控制所述輸出致動器的所述力或運動導致從所述可變排量泵傳送動力。

4.根據權利要求1所述的系統，其中所述原動機產生旋轉運動，且所述控制器進一步控制所述原動機的運動。

5.根據權利要求4所述的系統，其中所述控制器將所述原動機的角速度控制為大體上恒定。

6.根據權利要求1所述的系統，其中所述輸出致動器具有有限行程。

7.根據權利要求4所述的系統，其中所述原動機是電動機。

8.根據權利要求7所述的系統，其中所述控制器依以下三種模式控制所述原動機：

(1)當所述原動機的角速度大體上低于低設置點時產生動力，

(2)當所述原動機的所述角速度大體上高于所述低設置點但低于高設置點時不產生動力，及

(3)當所述原動機的所述角速度大體上高于所述高設置點時吸收動力。

9.根據權利要求2所述的系統，其中所述控制器將所述原動機控制為旋轉速度，其中所述旋轉速度是通過以下步驟來選擇：

(1)所述控制器將每一所述輸出致動器所需的流量除以其對應可變排量泵的最大排量，從而得出用于所述致動模塊的所需原動機速度，

(2)所述控制器計算最大速度，所述最大速度是所述所需原動機速度中的每一者的絕對值的最大值，及

(3)所述控制器將所述旋轉速度確立為稍微大于所述最大速度。

10.根據權利要求4所述的系統，其中所述系統并入到裝置中，所述控制器控制所述原動機的旋轉速度且從所述裝置接收外部信號，且基于所述外部信號，所述控制器在至少兩個不同值之間改變所述原動機的所述旋轉速度，其中較低值對應于所述裝置處于靜止狀態中且較高值對應于所述裝置處于活動狀態中。

11.根據權利要求4所述的系統，其中所述控制器將所述原動機控制為旋轉速度，所述控制器包含所述致動系統中的動力損失模型，且所述控制器確立所述旋轉速度以最小化動力損失。

12.根據權利要求4所述的系統，其中所述控制器將所述原動機控制為旋轉速度，且所述控制器確立所述旋轉速度以最大化所述泵的壽命。

13.根據權利要求4所述的系統，其中所述控制器將所述原動機控制為旋轉速度，且所述控制器確立所述旋轉速度以最小化音量。

14.根據權利要求13所述的系統，其中所述音量是在特定頻率范圍內最小化。

15.根據權利要求4所述的系統，其中所述控制器將所述原動機控制為旋轉速度，且所述控制器確立所述旋轉速度以最大化調節所述輸出致動器的所述力或運動的性能。

16.根據權利要求4所述的系統，其中所述控制器將所述原動機控制為旋轉速度，且所述控制器確立所述旋轉速度以最小化調節所述輸出致動器的所述力或運動所消耗的動力量。