[發(fā)明專利]距離測量方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380043246.0
• 申請日: 2013-06-25
• 公開（公告）號: CN104603634B
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發(fā)明（設計）人: Y·古謝夫
• 申請（專利權）人: 特林布爾公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S7/486
• 代理公司: 北京北翔知識產(chǎn)權代理有限公司11285
• 代理人: 鄭建暉,楊勇

1.一種測量距離的方法，包括：

a.選擇多個測量參數(shù)，包括

時變衰減函數(shù)，

衰減啟動時間，以及

發(fā)射時間，

b.在該發(fā)射時間處發(fā)射光脈沖并且在該衰減啟動時間處啟動該衰減函數(shù)，其中該衰減函數(shù)被用以在所發(fā)射的光脈沖的飛行時間期間改變檢測靈敏度，

c.檢測在一個測量間隔內(nèi)是否接收到返回脈沖，

d.如果在該測量間隔內(nèi)未接收到返回脈沖，則從步驟a.重新開始，以及

e.如果在該測量間隔內(nèi)接收到返回脈沖，則：使用該返回脈沖的至少一個特性來確定測量距離，將該返回脈沖的至少一個特性與至少一個定義的限度進行比較以確定是否修改該衰減函數(shù)的時變曲線和該衰減啟動時間中的至少一個，并且如果確定修改，則修改該衰減函數(shù)的所述時變曲線和該衰減啟動時間中的至少一個以進行另一個測量，以及通過重復步驟b.、c.和d.進行該另一個測量。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所選擇的發(fā)射時間在該衰減啟動時間之前。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所選擇的發(fā)射時間晚于該衰減啟動時間。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，如果在該測量間隔期間檢測到超過一個檢測閾值的返回脈沖，則修改該衰減函數(shù)的所述時變曲線和該衰減啟動時間中的至少一個以進行另一個測量包括選擇將降低檢測靈敏度的該衰減函數(shù)的時變曲線和/或衰減啟動時間來進行該另一個測量。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，如果在該測量間隔期間未檢測到返回脈沖，則從步驟a.重新開始包括選擇將提高檢測靈敏度的該衰減函數(shù)的時變曲線和/或衰減啟動時間來進行一個后續(xù)測量。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，使用該返回脈沖的至少一個特性來確定測量距離包括確定該發(fā)射時間和返回脈沖接收時間之間的行進時間(t2-t0)。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，使用該返回脈沖的至少一個特性來確定測量距離包括確定返回脈沖幅度。

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述至少一個定義的限度包括下列中的至少一個：返回脈沖幅度；以及該發(fā)射時間和返回脈沖接收時間之間經(jīng)過的時間。

9.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，修改該衰減啟動時間包括確定一個最佳衰減啟動時間和一個可接受的衰減啟動時間中的一個。

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中，確定一個最佳衰減啟動時間包括確定位于一個范圍的中點附近的一個衰減啟動時間。

11.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中，確定一個可接受的衰減啟動時間包括確定位于一個范圍內(nèi)的一個衰減啟動時間。

12.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，確定該發(fā)射時間使得測量是多個周期性測量中的一個。

13.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，確定該發(fā)射時間使得測量是多個非周期性測量中的一個。

14.一種用于測量距離的裝置，包括至少一個控制器，一個激光子系統(tǒng)和一個飛行時間計算機，其中所述裝置適于

a.選擇多個測量參數(shù)，包括

時變衰減函數(shù)，

衰減啟動時間，以及

發(fā)射時間，

b.在該發(fā)射時間處發(fā)射光脈沖并且在該衰減啟動時間處啟動該衰減函數(shù)，其中該裝置適于采用該衰減函數(shù)在所發(fā)射的光脈沖的飛行時間期間改變檢測靈敏度，

c.檢測在一個測量間隔內(nèi)是否接收到返回脈沖，

d.如果在該測量間隔內(nèi)未接收到返回脈沖，則從步驟a.重新開始，以及

e.如果在該測量間隔內(nèi)接收到返回脈沖，則：使用該返回脈沖的至少一個特性來確定測量距離，將該返回脈沖的至少一個特性與至少一個定義的限度進行比較以確定是否修改該衰減函數(shù)的時變曲線和該衰減啟動時間中的至少一個，并且如果確定修改，則修改該衰減函數(shù)的所述時變曲線和該衰減啟動時間中的至少一個以進行另一個測量，以及通過重復步驟b.、c.和d.進行該另一個測量。

15.根據(jù)權利要求14所述的裝置，其中，所選擇的發(fā)射時間在該衰減啟動時間之前。

16.根據(jù)權利要求14所述的裝置，其中，所選擇的發(fā)射時間晚于該衰減啟動時間。