[發明專利]攝像機參數運算裝置、導航系統及攝像機參數運算方法

有效

• 申請號: 201380041261.1
• 申請日: 2013-08-01
• 公開（公告）號: CN104520675B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發明（設計）人: 奧出真理子;蛭田智昭;天谷真一;志磨健
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G06T1/00;G08G1/16;G09B29/00;G09B29/10
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

一種攝像機參數運算裝置，其運算表示攝像機的安裝位置的高度和攝像機的朝向的攝像機參數，該攝像機參數用于將攝像機拍攝到的包含道路的風景的風景圖像變換成導航用，該攝像機參數運算裝置包括：取得位置信息的位置信息取得部；基于位置信息取得與當前位置對應的道路數據并從道路數據取得在當前位置的路寬信息的路寬信息取得部；從攝像機取得風景圖像的風景圖像取得部；和基于風景圖像和路寬信息對攝像機參數進行校正計算的攝像機參數校正部。

技術領域

本發明涉及攝像機參數運算裝置、導航系統及攝像機參數運算方法。

背景技術

作為本發明的背景技術有專利文獻1。專利文獻1中記載了即使在車輛行駛中也能夠高頻度地修正車載攝像機的光軸的車載攝像機的校準裝置。

已有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-11174號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，根據專利文獻1中記載的車載攝像機的校準裝置，由于在拍攝到路面標志時進行攝像機參數的校正，因此關于路面標志的信息需要預先包含在地圖數據中。然而，這存在地圖數據大小變得比以往更大的問題。

因此，本發明提供一種保持原有的地圖數據不變地進行攝像機參數的校正的導航用攝像機參數運算裝置和導航用攝像機參數運算方法。

用于解決問題的手段

根據本發明的第一方式，一種攝像機參數運算裝置，其運算表示安裝在移動物體上的攝像機的安裝位置的高度和攝像機的朝向的攝像機參數，該攝像機參數用于將由攝像機拍攝到的包含移動物體移動的道路的風景的風景圖像變換成導航用，該攝像機參數運算裝置包括：位置信息取得部，其取得關于移動物體的當前位置的位置信息；路寬信息取得部，其基于位置信息取得與當前位置對應的道路數據，從道路數據取得關于移動物體移動的道路在當前位置上的路寬的路寬信息；從攝像機取得風景圖像的風景圖像取得部；和攝像機參數校正部，其基于風景圖像和路寬信息，對攝像機參數進行校正計算。

根據本發明的第二方式，一種攝像機參數運算方法，在為了將安裝在移動物體上的攝像機所拍攝到的包含移動物體移動的道路的風景的風景圖像變換成導航用，而運算表示攝像機的安裝位置的高度和攝像機的朝向的攝像機參數的攝像機參數運算裝置中，取得關于移動物體的當前位置的位置信息，基于位置信息取得與當前位置對應的道路數據，從道路數據取得關于移動物體移動的道路在當前位置上的路寬的路寬信息，從攝像機取得風景圖像，基于風景圖像和路寬信息，對攝像機參數進行校正計算。

發明的效果

通過本發明，能夠提供一種保持原有的地圖數據不變地進行用于將圖像變換成導航用的攝像機參數的校正計算的攝像機參數運算裝置和導航用攝像機參數運算方法。

附圖說明

圖1是表示導航系統的整體結構的圖。

圖2是表示中央裝置執行的攝像機參數可否校正判斷處理流程的圖。

圖3是表示中央裝置所執行的攝像機參數校正時刻判定處理流程的圖。

圖4是用于說明攝像機參數校正時刻判定處理的補充說明圖。

圖5是表示中央裝置執行的攝像機參數校正處理流程的圖。

圖6是用于說明圖5的攝像機參數校正處理的步驟S508的補充說明圖。

圖7是用于說明圖5的攝像機參數校正處理的步驟S502的補充說明圖。

圖8是用于說明圖5的攝像機參數校正處理的步驟S502的補充說明圖。