[發明專利]設備控制裝置和自走式電子設備

有效

• 申請號: 201380040616.5
• 申請日: 2013-09-25
• 公開（公告）號: CN104508584B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 阪本實雄
• 申請（專利權）人: 夏普株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L9/28
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所11323
• 代理人: 權鮮枝

技術領域

本發明涉及控制自走式電子設備的行走的設備控制裝置等。

背景技術

近年來，不斷進行自走式電子設備的開發，特別是一邊自動行走一邊進行吸塵的自走式吸塵器開始在一般家庭中普及。開發了用于算出使這種自走式電子設備有效地行走的最佳行走路徑的技術。

例如，在專利文獻1中公開了如下技術：不必進行復雜的行走路徑的輸入作業，從多個吸塵區域中自如地選擇進行吸塵的吸塵區域進行吸塵。

另外，在專利文獻2中公開了區分臨時障礙物和始終存在的障礙物的技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本國公開特許公報“特開2002－85305號公報(2002年3月26日公開)”

專利文獻2：日本國公開特許公報“特開2007－323402號公報(2007年12月13日公開)”

發明內容

發明要解決的問題

在專利文獻1中，記載了以圖像信息為基礎確定當前位置并且在被選擇的吸塵區域內根據該吸塵區域的吸塵方式自動行走來吸塵，但沒有提到考慮過去行走過的路徑來有效地搜索吸塵的路徑。

另外，專利文獻2的技術雖然是以有效行走為目的的技術，但不過是用于避開障礙物的技術。

另外，專利文獻1和2的技術不是基于根據用戶操作設定的能行走區域來搜索行走路徑，用戶無法使自走式電子設備僅在作為希望使其行走的區域而設定的區域內有效地行走。

本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供搜索優先在由用戶指定的區域中的過去行走次數少的區域內行走的路徑，作為使自走式電子設備行走的路徑的設備控制裝置等。

用于解決問題的方案

為了解決上述問題，本發明的一種方式的設備控制裝置，控制在規定空間內行走的具備拍攝本機周圍的圖像的攝像部的自走式電子設備的行走，其具備：行走區域信息存儲部，其將包括表示上述規定空間中的上述自走式電子設備能行走的區域的、示出根據用戶的操作設定的能行走區域的行走區域信息的、表示上述規定空間的布局的布局信息按照每一上述規定空間進行存儲；路徑履歷存儲部，其存儲上述自走式電子設備在執行規定的動作中已行走的路徑的履歷；行走區域確定單元，其根據最近保存于上述路徑履歷存儲部的規定數量的路徑確定上述能行走區域中的、上述自走式電子設備最近行走的次數少的上位規定個的將上述能行走區域分割的分割區域；布局信息生成單元，其取得由上述攝像部拍攝到的圖像，并且根據該取得的圖像的特征量來推定上述規定空間的布局，生成表示該推定的布局的布局信息；布局信息確定單元，其確定由上述行走區域信息存儲部保存的布局信息中的、表示與由上述生成的布局信息表示的布局最近似的布局的布局信息；路徑搜索單元，其搜索在配置于由上述確定的布局信息所包含的行走區域信息表示的能行走區域內的、在由上述行走區域確定單元確定的所有分割區域內至少經過1次的行走路徑；以及命令發送單元，其生成用于根據上述搜索到的行走路徑使上述自走式電子設備在上述規定空間內行走并執行上述動作的控制命令，將該生成的控制命令向上述自走式電子設備發送。

發明效果

根據本發明的一種方式的設備控制裝置，能搜索在最近行走次數少的上位規定個數的所有區域內至少經過1次的行走路徑，根據該搜索到的行走路徑使自走式電子設備在規定空間內行走并執行動作，因此，具有能夠在規定空間內有效地執行動作的效果。另外，由于使用根據用戶操作設定的能行走區域來搜索行走路徑，因此，能夠優先使自走式電子設備在用戶希望自走式電子設備行走的區域中的過去行走次數少的區域內行走。

附圖說明

圖1是表示圖2示出的設備控制系統所包括的服務器裝置的構成的框圖。

圖2是表示本發明的一種實施方式的設備控制系統的概略構成的示意圖。

圖3是表示圖2示出的設備控制系統所包括的自走式電子設備的充電座的示意圖。

圖4是表示圖2示出的設備控制系統所包括的通信終端的顯示部中顯示的界面畫面的一例的示意圖。

圖5是表示將圖2示出的設備控制系統所包括的自走式電子設備行走的空間的地面的布局圖像中的能行走區域進行分割而得到的分割區域的一例的示意圖。

圖6是表示圖2示出的設備控制系統中的處理流程的流程圖。