[發(fā)明專利]三維物體檢測(cè)裝置以及三維物體檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380040042.1
• 申請(qǐng)日: 2013-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN104509100A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 深田修;早川泰久
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;B60R1/00;B60R11/04;G08G1/16
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種三維物體檢測(cè)裝置以及三維物體檢測(cè)方法。

本申請(qǐng)要求2012年7月27日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)的特愿2012-166517的優(yōu)先權(quán)，針對(duì)文獻(xiàn)參照中確認(rèn)進(jìn)入的指定國，通過參照上述申請(qǐng)所記載的內(nèi)容來引入本申請(qǐng)中，并作為本申請(qǐng)的記載的一部分。

背景技術(shù)

以往，已知如下一種技術(shù)：將不同時(shí)刻拍攝到的兩張攝像圖像變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像，基于變換得到的兩張鳥瞰視點(diǎn)圖像的差分來檢測(cè)三維物體(參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008-227646號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

在基于由攝像機(jī)拍攝到的攝像圖像而將存在于鄰近車道的三維物體檢測(cè)為鄰近車輛的情況下，由于周圍的亮度低，因此有時(shí)難以檢測(cè)鄰近車輛等三維物體。特別是在攝像機(jī)的鏡頭上附著有泥等異物的情況下，由于周圍的光環(huán)境使附著于鏡頭的泥等異物的輪廓顯著，由此，有可能將附著于鏡頭的泥等異物錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車輛，難以檢測(cè)鄰近車輛等三維物體。

本發(fā)明要解決的問題在于，提供一種在鏡頭上附著有泥等異物的情況下能夠有效地防止對(duì)鄰近車輛的錯(cuò)誤檢測(cè)的三維物體檢測(cè)裝置。

用于解決問題的方案

本發(fā)明在沒有檢測(cè)出與鄰近車輛的車頭燈對(duì)應(yīng)的光源的情況下，將所檢測(cè)出的三維物體的移動(dòng)速度與本車輛的移動(dòng)速度進(jìn)行比較，在三維物體的移動(dòng)速度為本車輛的移動(dòng)速度以下或者三維物體的移動(dòng)速度與本車輛的移動(dòng)速度之差為規(guī)定值以下的情況下，抑制將所檢測(cè)出的三維物體判斷為鄰近車輛，由此解決上述問題。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，在沒有檢測(cè)出與鄰近車輛的車頭燈對(duì)應(yīng)的光源的情況下，將三維物體的移動(dòng)速度與本車輛的移動(dòng)速度進(jìn)行比較，在三維物體的移動(dòng)速度為本車輛的移動(dòng)速度以下或者三維物體的移動(dòng)速度與本車輛的移動(dòng)速度之差為規(guī)定值以下的情況下，抑制將所檢測(cè)出的三維物體判斷為鄰近車輛，由此即使在鏡頭上附著有泥等異物的情況下，也能夠有效地防止將這種異物錯(cuò)誤檢測(cè)為鄰近車輛。

附圖說明

圖1是搭載有三維物體檢測(cè)裝置的車輛的概要結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的俯視圖。

圖3是表示計(jì)算機(jī)的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。

圖4是用于說明對(duì)位部的處理的概要的圖，(a)是表示車輛的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖，(b)是表示對(duì)位的概要的圖像。

圖5是表示由三維物體檢測(cè)部生成差分波形的情形的概要圖。

圖6是表示用于檢測(cè)差分波形和三維物體的閾值α的一例的圖。

圖7是表示通過三維物體檢測(cè)部分割出的小區(qū)域的圖。

圖8是表示由三維物體檢測(cè)部獲得的直方圖的一例的圖。

圖9是表示三維物體檢測(cè)部的加權(quán)的圖。

圖10是表示由三維物體檢測(cè)部獲得的直方圖的其它例的圖。

圖11是用于說明光源檢測(cè)區(qū)的圖。

圖12是表示第1實(shí)施方式所涉及的鄰近車輛檢測(cè)處理的流程圖。

圖13是表示第1實(shí)施方式所涉及的閾值變更處理的流程圖。

圖14是表示第2實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。

圖15是表示車輛的行駛狀態(tài)的圖，(a)是表示檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的俯視圖，(b)是表示實(shí)際空間中的檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的立體圖。

圖16是用于說明第2實(shí)施方式所涉及的亮度差計(jì)算部的動(dòng)作的圖，(a)是表示鳥瞰視點(diǎn)圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖，(b)是表示實(shí)際空間中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。

圖17是用于說明第2實(shí)施方式所涉及的亮度差計(jì)算部的詳細(xì)動(dòng)作的圖，(a)是表示鳥瞰視點(diǎn)圖像中的檢測(cè)區(qū)域的圖，(b)是表示鳥瞰視點(diǎn)圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。

圖18是表示用于說明邊緣檢測(cè)動(dòng)作的圖像例的圖。

圖19是表示邊緣線和邊緣線上的亮度分布的圖，(a)是表示在檢測(cè)區(qū)域中存在三維物體(鄰近車輛)的情況下的亮度分布的圖，(b)是表示在檢測(cè)區(qū)域中不存在三維物體時(shí)的亮度分布的圖。

圖20是表示第2實(shí)施方式所涉及的鄰近車輛檢測(cè)方法的流程圖。

圖21是表示第2實(shí)施方式所涉及的閾值變更處理的流程圖。

圖22是用于說明異物的檢測(cè)方法的圖(之一)。