[發明專利]三維物體檢測裝置以及三維物體檢測方法

有效

• 申請號: 201380040039.X
• 申請日: 2013-07-25
• 公開（公告）號: CN104509099A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 深田修;早川泰久
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00;B60R11/04;G08G1/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種三維物體檢測裝置，其特征在于，具備：

攝像單元，其具備使本車輛后方的影像成像的鏡頭；

第1三維物體檢測單元，其基于由上述攝像單元獲得的攝像圖像來檢測三維物體；

光源檢測單元，其基于由上述攝像單元獲得的上述攝像圖像來檢測存在于本車輛后方的光源；

第2三維物體檢測單元，其基于由上述光源檢測單元檢測出的上述光源來檢測三維物體；

白濁度計算單元，其基于上述攝像圖像來計算上述鏡頭白濁的程度作為鏡頭白濁度；以及

控制單元，其在上述鏡頭白濁度為規定的判斷值以上的情況下，至少基于上述第2三維物體檢測單元的檢測結果來判斷上述三維物體是否為存在于與本車輛的行駛車道鄰近的鄰近車道的鄰近車輛，在上述鏡頭白濁度未達到上述判斷值的情況下，至少基于上述第1三維物體檢測單元的檢測結果來判斷上述三維物體是否為上述鄰近車輛。

2.根據權利要求1所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述第1三維物體檢測單元具有圖像變換單元，該圖像變換單元將由上述攝像單元獲得的上述攝像圖像視點變換為鳥瞰視點圖像，

上述第1三維物體檢測單元將由上述圖像變換單元獲得的不同時刻的鳥瞰視點圖像的位置以鳥瞰視點進行對位，在該對位后的鳥瞰視點圖像的差分圖像上沿著在視點變換為上述鳥瞰視點圖像時三維物體傾倒的方向對示出規定的差分的像素數進行計數并進行頻數分布化，由此生成差分波形信息，基于該差分波形信息來檢測上述三維物體，

上述白濁度計算單元基于在規定時間內生成的上述差分波形信息的峰值中的具有規定閾值以上的值的峰值的數量，來計算上述鏡頭白濁度。

3.根據權利要求2所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述鏡頭白濁度越高，則上述控制單元越相對減小上述第1三維物體檢測單元的檢測結果的權重、并且越相對增大上述第2三維物體檢測單元的檢測結果的權重，上述控制單元基于加權后的上述第1三維物體檢測單元的檢測結果和上述第2三維物體檢測單元的檢測結果，來判斷上述三維物體是否為上述鄰近車輛。

4.根據權利要求2或3所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

在上述光源檢測單元檢測出上述光源的情況下，上述白濁度計算單元開始上述鏡頭白濁度的計算。

5.根據權利要求4所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述白濁度計算單元在開始上述鏡頭白濁度的計算時，以檢測出上述光源的時刻為基準來設定上述規定時間，基于在上述規定時間內生成的上述差分波形信息的峰值中的具有上述規定閾值以上的值的峰值的數量，來進行上述鏡頭白濁度的計算。

6.根據權利要求4或5所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述白濁度計算單元在開始上述鏡頭白濁度的計算時，使檢測出上述光源的時刻之前的微小時間包含在上述規定時間內，來計算上述鏡頭白濁度。

7.根據權利要求2～6中的任一項所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述白濁度計算單元基于在上述差分波形信息中具有上述規定閾值以上的值的峰值的數量來計算第一得分，基于在上述規定時間內計算出的上述第一得分的合計值來計算第二得分，將計算出的上述第二得分的累計值計算為上述鏡頭白濁度。

8.根據權利要求7所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述白濁度計算單元對上述第一得分或上述第二得分設置上限。

9.根據權利要求1所述的三維物體檢測裝置，其特征在于，

上述第1三維物體檢測單元具有圖像變換單元，該圖像變換單元將由上述攝像單元獲得的上述攝像圖像視點變換為鳥瞰視點圖像，

上述第1三維物體檢測單元從由上述圖像變換單元獲得的上述鳥瞰視點圖像沿著在視點變換為上述鳥瞰視點圖像時三維物體傾倒的方向檢測邊緣信息，基于該邊緣信息來檢測三維物體，

上述白濁度計算單元基于在規定時間內檢測出的上述邊緣信息所包含的邊緣線的量，來計算上述鏡頭白濁度。