[發(fā)明專利]三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380039932.0
• 申請(qǐng)日: 2013-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN104508726B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 早川泰久;深田修
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G06T7/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，具備：

攝像單元，其具備使車輛后方的影像成像的鏡頭；

檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元，其在上述車輛后方設(shè)定檢測(cè)區(qū)域；

三維物體檢測(cè)單元，其基于由上述攝像單元獲取到的圖像，檢測(cè)存在于上述檢測(cè)區(qū)域的三維物體；以及

鏡頭狀態(tài)判斷單元，其檢測(cè)上述鏡頭是否為潤(rùn)濕的狀態(tài)，

其中，在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭是潤(rùn)濕的狀態(tài)的情況下，上述檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元沿車輛的車寬方向變更之前被設(shè)定作為上述檢測(cè)區(qū)域的第一檢測(cè)區(qū)域的位置，來(lái)設(shè)定將與上述車輛所行駛的車道相鄰的鄰近車道的行駛車道標(biāo)識(shí)中的靠上述車輛的行車道側(cè)的行駛車道標(biāo)識(shí)的顯示區(qū)域去除而得到的第二檢測(cè)區(qū)域，來(lái)作為上述檢測(cè)區(qū)域。

2.一種三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，具備：

攝像單元，其具備使車輛后方的影像成像的鏡頭；

檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元，其在上述車輛后方設(shè)定檢測(cè)區(qū)域；

三維物體檢測(cè)單元，其基于由上述攝像單元獲取到的圖像，檢測(cè)存在于上述檢測(cè)區(qū)域的三維物體；以及

鏡頭狀態(tài)判斷單元，其檢測(cè)上述鏡頭是否為潤(rùn)濕的狀態(tài)，

其中，在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭是潤(rùn)濕的狀態(tài)的情況下，上述檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元使之前被設(shè)定作為上述檢測(cè)區(qū)域的第一檢測(cè)區(qū)域的局部缺損，來(lái)設(shè)定將與車輛所行駛的車道相鄰的鄰近車道的行駛車道標(biāo)識(shí)中的靠上述車輛的行車道側(cè)的行駛車道標(biāo)識(shí)的顯示區(qū)域去除而得到的第二檢測(cè)區(qū)域，來(lái)作為上述檢測(cè)區(qū)域。

3.一種三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，具備：

攝像單元，其具備使車輛后方的影像成像的鏡頭；

檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元，其在上述車輛后方設(shè)定檢測(cè)區(qū)域；

三維物體檢測(cè)單元，其基于由上述攝像單元獲取到的圖像，檢測(cè)存在于上述檢測(cè)區(qū)域的三維物體；以及

鏡頭狀態(tài)判斷單元，其檢測(cè)上述鏡頭是否為潤(rùn)濕的狀態(tài)，

其中，在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭是潤(rùn)濕的狀態(tài)的情況下，上述檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元將之前被設(shè)定作為上述檢測(cè)區(qū)域的第一檢測(cè)區(qū)域中的局部遮蔽，來(lái)設(shè)定將與上述車輛所行駛的車道相鄰的鄰近車道的行駛車道標(biāo)識(shí)中的靠上述車輛的行車道側(cè)的行駛車道標(biāo)識(shí)的顯示區(qū)域去除而得到的第二檢測(cè)區(qū)域，來(lái)作為上述檢測(cè)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

上述檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元基于上述攝像單元所拍攝到的圖像，抽出用于對(duì)在道路上顯示行駛車道標(biāo)識(shí)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)的行駛車道標(biāo)識(shí)的顯示區(qū)域，

在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭是潤(rùn)濕的狀態(tài)的情況下，設(shè)定之前被設(shè)定作為上述檢測(cè)區(qū)域的第一檢測(cè)區(qū)域中的、不包含上述顯示區(qū)域的第二檢測(cè)區(qū)域作為上述檢測(cè)區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

上述檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元基于上述攝像單元所拍攝到的圖像計(jì)算道路上所顯示的行駛車道標(biāo)識(shí)的對(duì)比度的高低，在計(jì)算出的上述行駛車道標(biāo)識(shí)的對(duì)比度的高低為規(guī)定閾值以上的情況下，設(shè)定上述第二檢測(cè)區(qū)域作為上述檢測(cè)區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

在判斷為所設(shè)定的上述第二檢測(cè)區(qū)域與上述第一檢測(cè)區(qū)域之間的距離為規(guī)定值以上的情況下，上述檢測(cè)區(qū)域設(shè)定單元通過沿上述車輛的車寬方向使所設(shè)定的第二檢測(cè)區(qū)域中的局部區(qū)域缺損或遮蔽該局部區(qū)域，來(lái)設(shè)定將與車輛所行駛的車道相鄰的鄰近車道的行駛車道標(biāo)識(shí)中的上述鄰近車道的外側(cè)的行駛車道標(biāo)識(shí)的顯示區(qū)域去除而得到的區(qū)域，來(lái)作為上述檢測(cè)區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

上述鏡頭狀態(tài)判斷單元基于從搭載于上述車輛的雨滴傳感器、雨刷、導(dǎo)航裝置以及上述鏡頭的清洗裝置中的任一個(gè)以上獲取到的信息，判斷上述鏡頭是否為潤(rùn)濕的狀態(tài)。