[發明專利]用于運行車輛的環境檢測系統的方法和環境檢測系統

有效

• 申請號: 201380039371.4
• 申請日: 2013-06-05
• 公開（公告）號: CN104487863B
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: M·賴歇
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發明涉及用于運行車輛(30)的環境檢測系統(1)的方法，所述環境檢測系統具有至少兩個發送/接收單元(2，32，33，34)，其中，所述發送/接收單元(2，32，33，34)發送波脈沖(12，13)并且接收所發送的波脈沖(12，13)的回波信號，所述回波信號由位于所述發送/接收單元(2，32，33，34)的檢測區域中的反射源(38)反射，其中，由所接收的回波信號求取接收波脈沖(12，13)并且對于接收波脈沖(12，13)求取相應于所述接收波脈沖(12，13)的、所發送的波脈沖(12，13)。在此設置，為了編碼可區別的波脈沖，成對地不同的發送/接收單元(2，32，33，34)的波脈沖(12，13)具有成對地不同的脈沖長度(T1，T2)。在此設置，非相干解調所接收的回波信號并且對于接收波脈沖(12，13)求取脈沖峰值(14，15)并且根據所述脈沖峰值(14，15)標準化所述接收波脈沖(12，13)的脈沖長度(T1，T2)。此外，適合用于實施所述方法的環境檢測系統和計算機程序也是本發明的主題。

技術領域

本發明涉及一種用于運行具有至少兩個發送/接收單元的車輛的環境檢測系統的方法，其中，所述發送/接收單元發送波脈沖并且接收所發送的波脈沖的、由位于所述發送/接收單元的檢測區域中的反射源反射的回波信號。

此外，適合用于實施所述方法的、車輛的環境檢測系統和計算機程序也是本發明的主題。

背景技術

例如使用這類環境檢測系統用于測量從發送/接收單元到位于所述發送/接收單元前方的對象的距離。所使用的系統通常基于脈沖回波方法。在該運行中，發送/接收單元發送波脈沖并且測量所述波脈沖的通過對象引起的反射，即接收波脈沖或者簡為回波峰值(Echopeak)。

DE 10 2009 045 429 A1示出用于確定對象相對于具有多個發送/接收單元的車輛的位置的方法，其中，對于所述發送/接收單元中的至少兩個，在相同的位置確定時期期間發送的發送波脈沖的脈沖長度是不同的。比較器記錄接收波脈沖的、對應于相同的位置確定時期并且來自于不同發送/接收單元的分量的出現時刻和信號強度。所述比較器設置用于根據當前接收波脈沖的或其分量的信號強度以增加的信號強度提高或者以下降的信號強度降低向比較器傳遞的閾值。除了脈沖長度之外，以此方式檢測邊沿，并且使在相同的高度上的邊沿組成對，以便確定不同長度的波脈沖的傳播時間。

DE 10 2009 002 871 A1示出用于車輛的超聲對象檢測系統，其中，檢測的方式與對象場景匹配。使用例如通過脈沖持續時間的變化引起的不同能量的超聲脈沖，以便接收最優的接收信號。

發明內容

根據本發明的方法用于運行具有至少兩個發送/接收單元的車輛的環境檢測系統，其中，所述發送/接收單元發送波脈沖并且接收所發送的波脈沖的回波信號，所述回波信號由位于所述發送/接收單元的檢測區域中的反射源反射，其中，由所接收的回波信號求取接收波脈沖并且對于接收波脈沖求取相應于所述接收波脈沖的、所發送的波脈沖，其中，為了編碼可區別的波脈沖，成對地不同的發送/接收單元的波脈沖具有成對地不同的脈沖長度，在所述方法中設置，非相干解調所接收的回波信號，并且對于接收波脈沖求取脈沖峰值并且根據所述脈沖峰值標準化接收波脈沖的脈沖長度。

本發明有利地能夠實現多個發送/接收單元的通過發送脈沖長度的有效脈沖編碼。兩個成對地不同的發送脈沖長度可以例如相差一因子1.5。例如第一發送/接收單元發送具有200μs的發送脈沖長度的第一發送脈沖，并且第二發送/接收單元發送具有300μs的發送脈沖長度的第二發送脈沖。差別因子例如可以位于1和5之間、優選1和3之間、特別優選1和2之間。在三個同時進行發送的發送/接收單元中，三個成對地不同的脈沖長度意味著三個不同的發送脈沖長度，例如200μs、250μs和300μs，其中，第一發送脈沖長度和第二發送脈沖長度之間的差別因子不必等于第二脈沖長度和第三脈沖長度之間的差別因子，而是可以與其不同。另一個優點是，接收脈沖寬度的確定是非相干的，這意味著，在不涉及載波的情況下可實現。