[發(fā)明專利]道路環(huán)境識(shí)別裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380038681.4
• 申請日: 2013-04-17
• 公開（公告）號: CN104508708B
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 坂本洋介
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;B60R21/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11017
• 代理人: 韓登營,栗濤

1.一種道路環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，

具有拍攝部(14)、候補(bǔ)點(diǎn)提取部(38)、連接線確定部(40)和分岔點(diǎn)判別部(42)，其中，

所述拍攝部(14)安裝在車輛(12)上，拍攝得到包含所述車輛(12)所行駛的道路在內(nèi)的圖像(60)，

所述候補(bǔ)點(diǎn)提取部(38)從所述拍攝部(14)所拍攝的所述圖像(60)中提取出多個(gè)候補(bǔ)點(diǎn)(78)，所述多個(gè)候補(bǔ)點(diǎn)(78)表示斷續(xù)的線狀的車道分界線(102、104、106)的候補(bǔ)位置，

所述連接線確定部(40)以位于靠近所述車輛(12)的位置的候補(bǔ)點(diǎn)(81、86)為起點(diǎn)、沿著第1方向(D1)依次連接2個(gè)以上的候補(bǔ)點(diǎn)(81～84、86～89)，從而確定表示車道分界線(102、104)的1次連接線(85、90)，所述第1方向是遠(yuǎn)離所述車輛(12)的方向，

所述分岔點(diǎn)判別部(42)基于所述連接線確定部(40)所確定的所述1次連接線(85、90)與不構(gòu)成所述1次連接線(85、90)的剩余候補(bǔ)點(diǎn)(100)之間的位置關(guān)系，對所述1次連接線(85、90)上是否存在分岔點(diǎn)(96)進(jìn)行判別，

在所述分岔點(diǎn)判別部(42)判別出存在所述分岔點(diǎn)(96)時(shí)，所述連接線確定部(40)以所述分岔點(diǎn)(96)為起點(diǎn)、沿著與所述第1方向(D1)交叉的第2方向(D2)依次連接所述剩余候補(bǔ)點(diǎn)(100)中的2個(gè)以上的候補(bǔ)點(diǎn)(96～98)，從而確定表示車道分界線(106)的2次連接線(99)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，

基于所述1次連接線(85、90)上的分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)處的切線方向與連接所述剩余候補(bǔ)點(diǎn)(100)中最靠近于所述分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)的候補(bǔ)點(diǎn)(94a、94b、94c)和所述分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)的方向的夾角，所述分岔點(diǎn)判別部(42)對所述分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)是否是所述分岔點(diǎn)(96)進(jìn)行判別。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的道路環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于，

基于所述剩余候補(bǔ)點(diǎn)(100)中的最靠近于所述分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)的候補(bǔ)點(diǎn)(94a、94b、94c)與所述分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)之間的距離，所述分岔點(diǎn)判別部(42)對所述分岔點(diǎn)候補(bǔ)(92)是否是所述分岔點(diǎn)(96)進(jìn)行判別。