[發明專利]將對象涂漆的方法和儀器

有效

• 申請號: 201380038584.5
• 申請日: 2013-05-21
• 公開（公告）號: CN104487174B
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: A·曼茲;S·羅切拉;J·布茨歐尼;F·萊昂尼;G·費里;T·菲奧勒利
• 申請（專利權）人: CMO索迪尼蒂諾和C.S.N.C.公司;圣安娜高等學校
• 主分類號: B05B12/12
• 分類號: B05B12/12;B05B13/04;G01B11/25;G06T7/521
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司11245
• 代理人: 趙蓉民

1.將對象(50)涂漆的儀器(100)，所述儀器包括：

涂漆頭(70)，其配備有被安排以將預定顏色的油漆流輸送到所述對象(50)的表面(51)上的至少一個噴霧嘴(75)；

移動部件(200)，其用于在工作空間內移動所述涂漆頭(70)，所述移動部件(200)具有至少兩個自由度；

其特征在于其進一步包括：

識別裝置(60)，其用于識別所述對象的所述表面(51)的三維形狀，所述識別裝置(60)被整合到所述涂漆頭(70)并包括：

紅外投影部件(61)，其被安排以將點的網格或矩陣投影到所述對象(50)的所述表面(51)上，獲得包含多個點的投影圖像；

光學傳感器部件(62)，其被安排以檢測所述對象(50)上的所述投影圖像，獲得檢測到的投影圖像(130)，所述檢測到的投影圖像(130)包括具有確定空間坐標(x,y,z)的多個點或像素；

處理部件(300)，其被安排以接收來自所述光學傳感器部件(62)的所述檢測到的投影圖像(130)，并確定所述投影圖像(130)的所述點的每一個的所述空間坐標(x,y,z)，以這樣的方式確定所述表面(51)的三維形狀；

在于安排所述移動部件(200)根據所述點的所述確定的空間坐標在所述工作空間內移動所述涂漆頭(70)，以這樣的方式，在所述對象(50)的所述涂漆步驟期間，所述噴霧嘴(75)被安排距待涂漆的所述表面(51)固定的距離并能夠跟隨其彎曲，

在于安排所述處理部件(300)處理所述三維形狀，以獲得相應的二維幾何形狀，安排所述處理部件(300)處理所述三維形狀的所述點或像素的灰度值，并從而處理所述點或像素距所述傳感器部件(62)的距離，以獲得所述相應的二維幾何形狀；

和在于所述儀器進一步包括：

輔助投影部件，所述輔助投影部件被安排以將結構光激光投影到所述對象上；

檢測部件，其被安排以檢測由所述對象反射的所述結構光并將所述結構光轉換成所述投影部件距所述對象的附加距離信號。

2.根據權利要求1所述的將對象涂漆的儀器，其中根據每個點或像素在所述檢測到的投影圖像(130)中的位置確定所述投影圖像的所述點的每一個的所述空間坐標x,y。

3.根據權利要求1所述的將對象涂漆的儀器，其中根據所述檢測到的投影圖像(130)中相應的點或像素的灰度值測量所述投影圖像的所述點的每一個的所述空間坐標z。

4.根據權利要求1所述的將對象涂漆的儀器，其中所述移動部件(200)包括具有至少六個自由度的擬人機器人。

5.根據權利要求1所述的將對象涂漆的儀器，其中所述獲得的二維幾何形狀為輪廓或外緣。

6.根據前述權利要求任何一項所述的將對象涂漆的儀器，其中所述移動部件安裝在導軌上，所述移動部件沿著所述導軌移動，以這樣的方式被安排在所述待涂漆的對象附件。

7.根據權利要求6所述的將對象涂漆的儀器，其中所述移動部件(200)安裝在預定工作區域內的移動平臺(350)上，所述移動平臺(350)配備有選自以下的至少一個傳感器：

近距離傳感器(362)；

遠距離傳感器(361)；

以這樣的方式，安排所述移動平臺(350)在所述工作區域內移動，以避開由每個傳感器(362,361)檢測到的位于所述移動平臺(350)和所述對象(50)之間的障礙。

8.根據權利要求6所述的將對象涂漆的儀器，其中提供接口部件(80)，其被安排以將所述涂漆頭(70)嚙合至預定工具，此外所述接口部件(80)提供有被安排以操作或關閉所述預定工具的驅動部件(140)。

9.根據權利要求8所述的將對象涂漆的儀器，其中所述驅動部件(140)包括主體(145)和與所述主體(145)樞轉連接的多個二級細長體或方陣(146)，所述二級細長體或方陣的每一個包括串聯安排和樞轉連接的預定數量的剛性體或“接頭”(147)，所述剛性體的每一個能夠機械地使其自身適于所述預定工具的形狀。

10.根據權利要求1所述的將對象涂漆的儀器，其中所述對象是汽車車身部分。