[發明專利]手術機器人系統以及手術機器人控制方法

有效

• 申請號: 201380036176.6
• 申請日: 2013-07-10
• 公開（公告）號: CN104470456B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發明（設計）人: 金圣旼;李相勛;鄭圣鉉
• 申請（專利權）人: 現代重工業株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/32;A61B34/00;B25J19/06;B25J13/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司11327
• 代理人: 姜虎,陳英俊

技術領域

本發明涉及實施醫療手術時使用的手術機器人系統以及手術機器人控制方法。

背景技術

醫學上所說的手術是指，使用醫療器械截斷或剖開皮膚、黏膜、其他組織或者通過其他操作來治病的過程。這種手術根據不同的患部等有包括腹腔鏡手術在內的微創手術、關節置換手術、前列腺切割手術等各種手術。例如，微創手術是通過微小切口部向患者體內插入手術工具以實施手術的方法，是將手術切口最小化的手術方法。

最近，為了提高手術的準確性、精巧性、精細性等，正在積極開發使用手術機器人來實施手術的手術機器人系統。例如，達芬奇手術機器人直接插入至患者體內的機械臂可以像施術者的手一樣動作以實施手術。作為這種手術機器人系統的背景技術被韓國公開專利第10-2005-0100147號(2005年10月18日公開)以及韓國公開專利第10-2010-0048789號(2010年5月11號)公開。

其中，在患部所在的手術部位可能有大動脈、心臟、肺等對患者生命有重大影響的血管、臟器(以下稱為“危險物”)，對接近這些危險物的施術區域實施手術時，相對于其他施術區域，需要實施更加精巧且精細的手術。但是，現有技術涉及的手術機器人系統與手術部位內的危險物無關地在手術部位中的整個施術區域始終以相同的動作實施手術，因此，存在有可能發生重大醫療事故的危險。

發明內容

技術問題

本發明為了解決如上所述的問題而提出，目的在于提供一種手術機器人系統以及手術機器人控制方法，在使用手術機器人來實施手術的過程中能夠減少可能發生醫療事故的風險。

問題解決手段

為了解決如上所述的技術問題，本發明可以包括如下結構。

本發明涉及的手術機器人系統可以包括：手術工具，用于在被分隔成多個施術區域的手術部位中對每個施術區域實施手術；機械臂，安裝有所述手術工具；以及驅動部，用于使所述機械臂動作。所述驅動部可以根據設定于所述手術工具所處的施術區域的風險級別調整所述機械臂的動作速度。

本發明涉及的手術機器人控制方法包括如下步驟：在被分隔成多個施術區域的手術部位中，當手術機器人所處的施術區域發生變更時，確認根據所述手術部位中存在的危險物而設定在變更后的施術區域的風險級別；判斷風險級別是否隨著施術區域的變更而發生變更；以及在判斷風險級別變更狀態之后，控制所述手術機器人以根據風險級別調整所述手術機器人的動作速度。發明效果

根據本發明，能夠得到如下效果。

本發明根據對施術區域所設定的風險級別來調整手術機器人的移動速度，由此，不僅能夠提高使用手術機器人來實施手術的穩定性，而且降低手術被延遲的程度，從而能夠減少給施術者以及患者帶來的痛苦和不適感。

附圖說明

圖1是本發明涉及的手術機器人系統的概略立體圖。

圖2是本發明涉及的手術機器人系統的概略框圖。

圖3是示出在本發明涉及的手術機器人系統中根據不同施術區域設定風險級別的一例的概念圖。

圖4是本發明涉及的手術機器人控制方法的概略流程圖。

圖5是本發明的變形實施例涉及的手術機器人控制方法的概略流程圖。

具體實施方式

下面參照附圖詳細說明本發明涉及的手術機器人系統的優選實施例。

參照圖1至圖3，本發明涉及的手術機器人系統1是使用手術機器人100來實施手術的設備。例如，本發明涉及的手術機器人系統1可以利用所述手術機器人100，根據患部等而實施包括腹腔鏡手術在內的微創手術、關節置換手術、前列腺切割手術等各種手術。

為此，本發明涉及的手術機器人系統1包括：手術工具110，用于對分隔手術部位10的多個施術區域20分別實施手術；機械臂120，安裝有所述手術工具110；以及驅動部130，用于使所述機械臂120動作，以便通過所述手術工具110實施手術。所述手術部位10是指患部所屬的區域。所述手術部位10是包括所述手術工具110以及所述機械臂120為了實施手術而移動的范圍的區域，可以被設置成具有比患部更大的面積，以便包圍患部。

所述驅動部130根據對所述手術工具110所處的施術區域20所設定的風險級別DL來調整所述機械臂120的動作速度。所述風險級別DL可以根據存在于所述手術部位10中的大動脈、心臟、肺等對患者生命造成很大影響的血管、臟器等危險物30來進行設定。