[發明專利]檢測抬起事件和碰撞事件的機器人車的位移傳感器

在審

• 申請號: 201380035981.7
• 申請日: 2013-06-27
• 公開（公告）號: CN104470351A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 帕特里克·耶金斯泰特;芒努斯·奧爾隆德;馬茨·斯文松
• 申請（專利權）人: 胡斯華納有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05D1/02;A01D101/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

技術領域

示例性實施方式大體上涉及機器人車，并且更具體地，涉及包含用于檢測至少抬起事件和碰撞事件的單個傳感器的機器人車。

背景技術

庭院維護任務一般使用各種工具和/或被配置為進行相應特殊任務的機器來執行。某些任務，如割草，通常由割草機進行。割草機自身可具有許多不同配置以支持消費者的需要和安排。步行式割草機通常是緊湊型，具有較小的發動機并且相對比較便宜。同時，在另一個極端，乘騎式割草機，例如草坪拖拉機，可能會相當大。最近，機器人割草機和/或遙控割草機已成為消費者考慮的選項。

割草機通常能經過平坦或不平坦的地形以執行與割草相關的庭院維護活動。然而，多數割草機在其使用期中反復接觸同樣的工作環境。例如，割草機在其整個使用期中可操作來對單個院落進行割草，或者，如果它是用于商業目的，則可操作來對相對固定的一系列院子或地塊進行割草。鑒于計算裝置變得越來越普遍，可以預料的是它們可用于輔助割草機的操作。因此，通過將計算裝置用于割草機，可以提供或支持許多額外的功能。

機器人割草機或自走式割草機是使用機載計算裝置以實現其功能的裝置的一個例子。而且，這種割草機在這種計算裝置的控制下能夠自治或自引導操作。為了控制其操作，機器人割草機可采用多個傳感器以檢測各種事件，諸如與物體碰撞，或檢測何時割草機已被抬起或放倒。檢測這些事件對控制驅動器的應用和/或切斷電源，或提供其它控制功能可能是有用的。

典型的機器人割草機使用被配置為檢測碰撞的一個或多個傳感器，或被配置為檢測所述割草機是否已被抬起或放倒的一個或多個獨立傳感器。因此，僅憑不同傳感器執行不同功能的事實，這種割草機必然需要多個傳感器。然而，作為一個例子，用于檢測碰撞的典型傳感器使用霍爾傳感器或需要物理運動激活的微動開關。這種運動可在受到碰撞時通過實現機器人割草機的身體部分之間的一定程度的運動來提供。這種運動可能會導致消費者在搬運機器人割草機的本體時經歷或感覺到本體發出響聲并且可能會導致消費者質疑機器的質量。此外，這些典型傳感器為檢測或不檢測事件的雙極性器件，但不能提供關于傳遞到其上的力的大小和方向的信息。因此，對于要提供的方向信息，必須使用多個傳感器并且多個傳感器必須分布在不同方向的位置。例如，要檢測三個扇區內的運動，可能需要三個獨立的傳感器。

發明內容

因此，一些示例性實施方式可提供具有能夠在單個傳感器中檢測抬起(lift)和碰撞(collision)的運動傳感器的機器人裝置。在這個方面，一些實施方式可能能夠確定大小和方向兩者，使得機器人割草機可使用單一傳感器而不是使用多個傳感器檢測來自多個扇區的運動。在示例性實施方式中，可提供基于電阻的抬起和碰撞傳感器從而能夠在單一傳感器中檢測抬起和碰撞。

在示例性實施方式中，可提供一種機器人車。所述機器人車可包含被配置為執行存儲的指令以知道機器人車在限定區域上的操作的控制電路，以及與控制電路通信的電阻傳感器。電阻傳感器可被配置為使用單個傳感器檢測表明抬起事件和碰撞事件的運動。

在另一個示例性實施方式中，可提供一種電阻傳感器。所述電阻傳感器可被配置為檢測表明機器人車的抬起事件和碰撞事件的運動。機器人車可具有與電阻傳感器通信的控制電路。控制電路可被配置為執行存儲的指令以指導機器人車在限定區域上的操作。電阻傳感器可包括殼體、楔子阻尼器(chock?damper)、以及與楔子阻尼器基本同軸延伸的力方向器(force?directioner)，所述力方向器通過偏置元件在電阻傳感器的殼體中浮置。

附圖說明

已經概括地描述了本發明，現將參照不一定按比例繪制的附圖，其中：

圖1示出了機器人割草機的示例性工作環境；

圖2A示出了根據示例性實施方式的機器人割草機的基板和各個部件的示意圖；

圖2B示出了根據示例性實施方式的機器人割草機的內殼體和各個其它部件的示意圖；

圖3示出了根據示例性實施方式的使用電阻檢測力的傳感器的各個部件的圖示；以及

圖4示出了示例性實施方式的方向感測能力的扇形圖。

具體實施方式