[發(fā)明專利]車輛軌跡控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380035566.1
• 申請日: 2013-05-02
• 公開（公告）號: CN104411566B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發(fā)明（設計）人: N·米諾尤埃納凱;S·蓋岡
• 申請（專利權(quán)）人: 雷諾股份公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/15;B62D15/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 李崢,于靜

1.一種用于控制車輛(1)的軌跡的裝置(40)，該裝置一方面包括用于接收代表了一條參考軌跡(30)與該車輛的實際軌跡之間的一個或多個偏差(Ψ_L，_yL)的至少一個量的至少一個輸入端(43，44)并且另一方面包括用于實時產(chǎn)生至少一個鎖止角設定點(δ_r*)的至少一個輸出端(46)，該至少一個鎖止角設定點可應用于該車輛(1)的至少一個后車輪以便將所述車輛保持在其參考軌跡上和/或?qū)⑵浞祷刂疗鋮⒖架壽E，其特征在于，該裝置包括：

-用于實時生成相對于所接收的每個偏差(Ψ_L，y_L)以一個離線地量化的比例系數(shù)(k_Ψ，k_y)線性地改變的所述鎖止角設定點(δ_r*)的至少一個模塊(50)，以便優(yōu)化改變該鎖止角設定點(δ_r*)的方式；

-至少一個監(jiān)督模塊(48)，該至少一個監(jiān)督模塊是離線地參數(shù)化的以便在該監(jiān)督模塊(48)實時檢測到有所計算出的、至少一個偏差(Ψ_L，y_L)閾值超調(diào)的風險時激活該生成模塊(50)。

2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述監(jiān)督模塊(48)包括用于在該生成模塊(50)激活的情況下實時確定至少一個偏差(Ψ_L，y_L)的至少一個可實現(xiàn)最大值(Ψ_L^max，y_L^max)的器件，以便檢測當所述可實現(xiàn)最大值(Ψ_L^max，y_L^max)大于或等于一個預定的閾值時所述超調(diào)風險。

3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述器件包括至少由在該裝置的輸入端(43，44)處接收到的所述代表了一個或多個偏差(Ψ_L，y_L)的量實時可尋址的并且包含與所述代表量的離散值相關聯(lián)的這個或這些可實現(xiàn)最大值一組數(shù)據(jù)存儲單元。

4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，這個或這些可實現(xiàn)最大值(Ψ_L^max，y_L^max)是借助于一種基于對收斂矩陣(M)的凸優(yōu)化的搜索程序而離線地計算出的，該收斂矩陣滿足至少一個線性矩陣不等式，以使得所述這些最大值(Ψ_L^max，y_L^max)等于所述收斂矩陣(M)的對角元素的平方根。

5.如權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述器件包括實時訪問在該裝置的輸入端(43，44)處接收到的所述代表了一個或多個偏差(Ψ_L，y_L)的量并且包含一個基于對收斂矩陣(M)的凸優(yōu)化的搜索程序的一組程序存儲單元，該收斂矩陣滿足至少一個線性矩陣不等式，以使得所述這些可實現(xiàn)最大值(Ψ_L^max，y_L^max)是等于所述收斂矩陣(M)的對角元素的平方根。

6.如權(quán)利要求4和5之一所述的裝置(40)，其特征在于，所述基于凸優(yōu)化的搜索程序從覆蓋了該一個或多個偏差(Ψ_L，y_L)的一個最小起始區(qū)(Z_i)開始。

7.如權(quán)利要求6所述的裝置(40)，其特征在于，所述最小起始區(qū)(Z_i)還覆蓋了至少一個動態(tài)背景值(v，ρ)。