[發明專利]通過抓握裝置進行的抓握方法

有效

• 申請號: 201380035530.3
• 申請日: 2013-06-10
• 公開（公告）號: CN104395043A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 松岡浩史
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/12
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黎艷;王程

技術領域

本發明涉及一種抓握方法，其通過能夠抓握不同形狀的多種類型工件的抓握裝置來進行。

背景技術

當利用用于抓握工件或產品等的抓握裝置來處理不同形狀的多個類型的工件時，麻煩的是更換接觸部分，即，用對應于各工件形狀的一部分，來替代直接接觸該工件的抓握裝置的一部分。因此，希望開發一種能夠靈活地處理具有不同外形的各種類型工件的抓握裝置。因此，檢驗了用于能夠成功地抓握具有不同外形的各種類型工件的抓握裝置的各種技術。例如，公開號為9-123082?(JP-A-9-123082)的日本專利申請便描述了一種這樣的技術。

JP-A-9-123082描述了一種設置有接觸部分的抓握裝置，該接觸部分能夠通過這樣的方式處理各種外形：將大量顆粒狀物質封裝在柔性膜內，并使用真空泵等類似物降低膜中的壓力，或取消該減壓。利用該抓握裝置，使接觸部分設置在例如機械臂等支撐裝置的末端。并且，利用機械臂等類似的抓握操作，使接觸部分抵靠著工件等，并順應工件等的形狀。于是，接觸部分內的壓力降低了，從而令膜內的大量顆粒狀物質被緊密壓縮并固定在位，這樣，接觸部分的形狀保持為順應工件的形狀。并且，利用該抓握裝置，通過取消接觸部分中的減壓狀態，接觸部分恢復為柔軟狀態。此外，使用這樣的抓握裝置使接觸部分的形狀能匹配工件等的外形。于是，當處理具有不同外形的多個工件時，能穩定地抓握工件。

使用具有這種接觸部分的抓握裝置的前提是，接觸部分變形，以匹配已被定位的工件的外形。利用所述接觸部分抓取并抓握已定位以匹配由下一工藝指定的位置的工件，并運送該工件。

即，這種抓握裝置的接觸部分的形狀是不均勻的，從而抓握裝置不適于定位一個尚未定位的工件。僅使用這種抓握裝置，所述工件不能被精確地定位。

發明內容

因此，本發明提供了一種能精確地定位工件的抓握方法，其利用具有接觸部分的抓握裝置，通過使接觸部分硬化，所述接觸部分能變形以匹配工件的形狀。

本發明一方面涉及一種通過抓握裝置進行的抓握方法，所述抓握裝置設置有用于抓握工件的抓握部分，所述抓握部分具有用于握住所述工件的多個爪部、以及設置在所述多個爪部的局部上的多個接觸部分，所述接觸部分接觸所述工件，并能夠被硬化。所述抓握方法包括：使所述接觸部分順應主工件的外部形狀，所述主工件具有一外部形狀，該外部形狀能夠令所述接觸部分變形為用于定位所述工件的形狀；使所述接觸部分以順應所述主工件的外部形狀并變形為用于定位工件的形狀的狀態硬化；通過利用所述接觸部分推動所述工件來定位所述工件，其中所述接觸部分具有用于定位所述工件的形狀；以及利用所述抓握部分來抓握被定位的工件。

根據這一方面，能夠通過具有能硬化的接觸部分的抓握裝置來定位工件。

在上述方面中，每個接觸部分可包括由彈性材料制成的袋形構件，以及填充在該袋形構件中的顆粒狀物質。并且，所述抓握部分通過如下方式來抓握所述工件：利用所述多個接觸部分握住所述工件，使所述多個爪部移位，并在握住所述工件的同時使所述顆粒狀物質硬化、同時將所述顆粒狀物質保持為順應所述工件的外部形狀的形狀，然后增大所述顆粒狀物質相對于所述袋形構件的內部容積的體積比。

上述抓握方法還可包括：在定位工件之后、利用所述抓握部分抓握所述工件之前，使所述接觸部分的用于定位所述工件的所述形狀松弛。

根據上述結構，通過利用抓握裝置定位工件，接觸部分的壽命能夠被防止變短。

附圖說明

以下將結合附圖，描述本發明的示范性實施例的特征、優點、以及技術和工業意義，圖中相似的附圖標記代表相似部件，其中：

圖1為展示根據本發明一個示例性實施例的抓握裝置整體結構架構的圖示；

圖2A為展示根據本發明示例性實施例的抓握裝置的抓握部分的架構的細節正視圖；

圖2B為沿根據本發明示例性實施例的抓握裝置的抓握部分的圖2A中的線IIB?–?IIB的剖視圖；

圖2C為沿根據本發明示例性實施例的抓握裝置的抓握部分的圖2A中的線IIC?–?IIC的剖視圖；

圖3A為根據本發明示例性實施例的抓握部分的接觸部分的架構的細節正視圖；

圖3B為沿抓握部分的接觸部分圖3A中的線IIB?–?IIB的剖視圖；

圖4為利用根據本發明示例性實施例的抓握裝置的抓握方法的流程架構圖；

圖5A為按照根據本發明示例性實施例的抓握方法的制備過程中的抓握狀態（在接觸部分變形為主工件之前）的架構圖；