[發明專利]通過與其它車輛維持安全距離來在道路上安全地導航

有效

• 申請號: 201380034497.2
• 申請日: 2013-04-04
• 公開（公告）號: CN104395168A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: D.I.弗格森;D.多爾戈夫
• 申請（專利權）人: 谷歌公司
• 主分類號: B60W50/029
• 分類號: B60W50/029;B60W30/12;G05D1/02;G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邵亞麗

1.一種方法，包括：

由計算機系統獲得提供車輛正在其上行進的道路的車道的估計位置的車道信息，其中所述計算機系統被配置為在自主模式中控制所述車輛；

由所述計算機系統確定所述車道信息已變得不可用或不可靠；以及

響應于確定所述車道信息已變得不可用或不可靠，所述計算機系統：

使用至少一個傳感器來監視至少一個鄰近車輛；以及

控制所述車輛將所述車輛與所述至少一個鄰近車輛之間的距離維持成至少為預定最小距離。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述車道信息是基于以下各項中的至少一者的：所述道路上的車道標志、所述車輛的地理位置、以及所述道路的預定地圖。

3.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述車道信息已變得不可用或不可靠包括檢測到所述車道信息的置信度小于預定閾值。

4.如權利要求1所述的方法，其中，確定所述車道信息已變得不可用或不可靠包括檢測到所述車道信息的置信度在至少預定量的時間內小于預定閾值。

5.如權利要求1所述的方法，其中：

所述至少一個鄰近車輛包括第一鄰近車輛和第二鄰近車輛；并且

將所述車輛與所述至少一個鄰近車輛之間的距離維持成至少為預定最小距離包括使所述車輛與所述第一鄰近車輛之間的第一距離和所述車輛與所述第二鄰近車輛之間的第二距離兩者都最大化，同時維持所述第一距離和所述第二距離中的每一者大于所述預定最小距離。

6.如權利要求1所述的方法，其中，使用至少一個傳感器來監視至少一個鄰近車輛包括使用所述至少一個傳感器來至少監視到所述至少一個鄰近車輛的第一距離和第二距離，所述方法還包括：

基于所述第一距離和所述第二距離，確定所述至少一個鄰近車輛的第一相對位置和第二相對位置；

基于所述第一相對位置和所述第二相對位置，為所述至少一個鄰近車輛估計路徑；以及

基于估計的路徑，確定所述車道的更新后估計位置。

7.如權利要求1所述的方法，還包括：

使用速度傳感器來監視所述至少一個鄰近車輛的速度；以及

將所述車輛的速度修改為小于所述至少一個鄰近車輛的速度。

8.如權利要求1所述的方法，還包括：

由計算機系統周期性地獲得提供所述車道的更新后估計位置的更新后車道信息；

由所述計算機系統確定所述更新后車道信息已變得可靠；以及

響應于確定所述更新后車道信息已變得可靠，停止控制所述車輛將所述車輛與所述至少一個鄰近車輛之間的距離維持成至少為預定最小距離。

9.如權利要求8所述的方法，其中，確定所述更新后車道信息已變得可靠包括檢測到所述更新后車道信息的置信度大于預定閾值。

10.一種被配置為在自主模式中操作的車輛，該車輛包括：

至少一個傳感器；

至少一個處理器；以及

數據存儲裝置，其包括預定最小距離和可由所述至少一個處理器執行來進行以下操作的指令：

獲得提供所述車輛正在其上行進的道路的車道的估計位置的車道信息；

確定所述車道信息已變得不可用或不可靠；以及

響應于確定所述車道信息已變得不可用或不可靠：

使用所述至少一個傳感器來監視至少一個鄰近車輛；以及

控制所述車輛將所述車輛與所述至少一個鄰近車輛之間的距離維持成至少為預定最小距離。

11.如權利要求10所述的車輛，其中，所述至少一個傳感器包括激光器。

12.如權利要求10所述的車輛，其中，所述至少一個傳感器包括以下各項中的至少一者：被配置為感測所述道路上的車道標志的車道標志傳感器，以及被配置為感測所述車輛的地理位置的位置傳感器。

13.如權利要求12所述的車輛，其中，所述車道信息是基于所述道路上的車道標志以及所述車輛的地理位置中的至少一者的。

14.如權利要求10所述的車輛，其中，所述數據存儲裝置還包括所述道路的預定地圖。

15.如權利要求14所述的車輛，其中，所述車道信息是基于所述預定地圖的。