[發明專利]分布式定位和協作行為測定

有效

• 申請號: 201380034048.8
• 申請日: 2013-05-01
• 公開（公告）號: CN104685432B
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 大衛·J·布呂默;本杰明·C·哈丁;柯蒂斯·W·尼爾森
• 申請（專利權）人: 5D機器人公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司31266
• 代理人: 蔡繼清

1.一種用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，包括：

對象識別一個或多個鄰近對象的存在，其中每一個鄰近對象包括至少一個超寬帶發射器，以及所述對象與兩個或多個超寬帶接收器相關聯；

通過與所述對象相關聯的所述兩個或多個超寬帶接收器中的每一個超寬帶接收器從所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象接收位置測定資源和狀態信息，其中所述狀態信息包括所述一個或多個鄰近對象的對象識別信息、行為信息以及目標；

所述對象通過分析與所述對象相關聯的所述兩個或多個超寬帶接收器的每一個超寬帶接收器的位置測定資源和狀態信息之間的區別來判斷所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象的關系位置；

根據所述一個或多個鄰近對象的關系位置形成本地環境的空間感知，從而識別所述對象和一個或多個鄰近對象之間的潛在沖突；

對來自所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象的狀態信息進行優先化；

對來自所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象的位置測定資源進行優先化；以及

基于所述本地環境的空間感知、優先化的位置測定資源、優先化的狀態信息以及潛在沖突修改任務行為；

以及協調所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象的任務行為優先化，以便達到共同任務。

2.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，修改任務行為包括修改所述對象的驅動控制，從而防止與所述一個或多個鄰近對象沖突。

3.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，所述關系位置包括到所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象的范圍和方位信息。

4.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，修改任務行為包括產生關于潛在沖突的升級警報。

5.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，與所述對象相關聯的所述兩個或多個超寬帶接收器的方向是自校準的。

6.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，所述對象僅僅根據與所述對象相關聯的所述兩個或多個超寬帶接收器接收的范圍信息來測定到一個或多個鄰近對象中的每一個對象的范圍和方位信息。

7.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，至少一個與所述一個或多個鄰近對象中的每一個對象相關聯的所述超寬帶發射器發射信號。

8.根據權利要求7所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，所述信號包括識別碼。

9.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，所述本地環境包括公共參照點。

10.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，所述一個或多個鄰近對象的空間感知是由所述對象獨立地形成。

11.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，優先化是基于預先建立的任務行為邏輯。

12.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，優先化是基于從所述一個或多個鄰近對象接收的任務目標。

13.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，協調任務行為優先化包括同步任務行為。

14.根據權利要求1所述的用于通過對象進行分布式定位和協作行為測定的方法，其中，協調任務行為優先化包括避免兩個或多個對象之間的物理接觸。