[發明專利]使用以機器人的方式操縱的內窺鏡的增強的血管可視化

有效

• 申請號: 201380033926.4
• 申請日: 2013-06-20
• 公開（公告）號: CN104411226B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發明（設計）人: A·波波維奇;H·埃爾哈瓦林
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/313
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 李光穎,王英

1.一種用于將靶解剖結構可視化的系統，包括：

用于內部成像的窺鏡(102)，其具有小于要被成像的區域的視場；

規劃模塊(104)，其被配置為從所述窺鏡接收視頻，使得所述窺鏡的視場圖像被縫合在一起，以生成所述要被成像的區域的合成圖像；以及

圖像引導模塊(106)，其被配置為在程序期間沿著所述靶解剖結構移動所述窺鏡，使得在所述窺鏡的所述視場中生成的圖像被顯示為疊加在所述合成圖像的視域上的實況視頻。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述規劃模塊(104)被配置為選擇與所述靶解剖結構有關的所述合成圖像中的感興趣點。

3.如權利要求2所述的系統，還包括被配置為引導所述窺鏡的機器人(108)，其中，所述圖像引導模塊(106)被配置為采用所述感興趣點以用于引導所述窺鏡。

4.如權利要求1所述的系統，其中，所述規劃模塊(106)被配置為將手術圖像配準并疊加在所述合成圖像上，以提供所述靶解剖結構的增強圖。

5.如權利要求1所述的系統，還包括進度指示符(804)，所述進度指示符與所述合成圖像一起顯示，以指示所述窺鏡相對于總尺寸的進度。

6.如權利要求5所述的系統，其中，所述靶解剖結構包括要被分離的血管，并且所述進度指示符包括進度的百分率或者進度圖形中的至少一個，以指示相對于所述血管的總長度的被分離的部分。

7.如權利要求6所述的系統，其中，所述規劃模塊(104)采用所述血管的手術前圖像來估計所述總長度。

8.如權利要求1所述的系統，其中，所述靶解剖結構包括在搭橋外科手術中使用的內乳動脈(IMA)。

9.如權利要求1所述的系統，其中，所述窺鏡(102)包括柔性內窺鏡。

10.一種用于將靶解剖結構可視化的系統，包括：

處理器(114)；以及

被耦合到所述處理器的存儲器(116)，所述存儲器包括：

規劃模塊(104)，其被配置為將從窺鏡接收的靶解剖結構的視場圖像縫合在一起，以形成所述靶解剖結構的合成圖像；以及

圖像引導模塊(106)，其被配置為使用所述合成圖像來沿著所述靶解剖結構移動所述窺鏡，使得在所述窺鏡的所述視場中生成的圖像被顯示為疊加在所述合成圖像的視域上的實況視頻。

11.如權利要求10所述的系統，其中，所述規劃模塊(104)被配置為進行以下中的至少一項：(i)選擇與所述靶解剖結構有關的所述合成圖像中的感興趣點，或者(ii)將手術圖像配準并疊加在所述合成圖像上以提供所述靶解剖結構的增強圖。

12.如權利要求10所述的系統，還包括被配置為引導所述窺鏡的機器人(108)，其中，所述圖像引導模塊被配置為采用所述感興趣點以用于引導所述窺鏡。

13.如權利要求10所述的系統，還包括進度指示符(804)，所述進度指示符由所述圖像引導模塊生成并且與所述合成圖像一起顯示，以指示所述窺鏡相對于總尺寸的進度，其中，所述靶解剖結構包括要被分離的血管，并且所述進度指示符包括進度的百分率或進度圖形中的一個，以指示相對于所述血管的總長度的被分離的部分，并且其中，所述規劃模塊(104)采用所述血管的手術前圖像來估計所述總長度。

14.如權利要求10所述的系統，其中，所述靶解剖結構包括在搭橋外科手術中使用的內乳動脈(IMA)。

15.如權利要求10所述的系統，其中，所述窺鏡(102)包括柔性內窺鏡。

16.一種用于將靶解剖結構可視化的方法，包括：

使用窺鏡的視場來對靶解剖結構的部分進行成像(204)；

使用所述部分來形成(208)所述靶解剖結構的合成圖像；

選擇(210)所述合成圖像中的感興趣點；并且

從出發點沿著所述靶解剖結構進行移動(214)，使得在所述窺鏡的所述視場中生成的圖像被顯示為疊加(216)在所述合成圖像的視域上的實況視頻。