[發明專利]機器人手術系統和手術器械

有效

• 申請號: 201380031705.3
• 申請日: 2013-04-25
• 公開（公告）號: CN104363854B
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: S·羅美爾;W·肖伯
• 申請（專利權）人: 庫卡實驗儀器有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 時永紅,黃艷

1.一種器械模塊，具有聯接元件組，所述聯接元件組包括至少一個聯接元件(10)，用于可松脫地與配對元件組的配對元件(20)相耦接，以激活手術器械的末端執行器，其中，所述聯接元件組和所述配對元件組能夠在至少兩個不同的方向上聯接，其特征在于，設有角度傳感器(50)，用于檢測耦接的配對元件組的角位置。

2.如權利要求1所述的器械模塊(1)，其特征在于，所述角度傳感器(50)用于特別是無接觸地檢測耦接的配對元件組的角位置。

3.如權利要求1所述的器械模塊(1)，其特征在于，所述聯接元件具有磁體組件(30，31)，用于與所述配對元件的磁性耦接。

4.如權利要求3所述的器械模塊，其特征在于，用于激活所述末端執行器的所述聯接元件能夠平移地運動和/或旋轉地運動。

5.如權利要求3所述的器械模塊，其特征在于，所述磁體組件具有至少一個可選擇地通電的電磁鐵(31)。

6.如權利要求3所述的器械模塊，其特征在于，所述磁體組件具有至少一個永磁鐵(30)。

7.如權利要求6所述的器械模塊，其特征在于，所述永磁鐵在所述聯接元件上能夠在鎖定位置和與所述鎖定位置不同的解鎖位置之間調整。

8.如權利要求7所述的器械模塊，其特征在于，所述永磁鐵在所述聯接元件上能夠在鎖定位置和與所述鎖定位置不同的解鎖位置之間電動、液壓、氣動和/或手動地調整。

9.如權利要求3至8中任一項所述的器械模塊，其特征在于，所述聯接元件具有用于與所述配對元件相耦接的導磁區域(11)，所述導磁區域通過所述磁體組件被磁性加載。

10.如權利要求9所述的器械模塊，其特征在于，所述導磁區域能夠可選地通過所述磁體組件被磁性加載。

11.如權利要求1至8中任一項所述的器械模塊，其特征在于，所述器械模塊具有用于激活所述聯接元件組的驅動器，或帶有末端執行器并能夠插入患者體內的器械桿(22)，所述末端執行器由聯接元件組激活。

12.一種器械部件(2)，具有配對元件組，所述配對元件組包括至少一個配對元件(20)，用于與如前面任一項權利要求所述的器械模塊(1)的聯接元件組的聯接元件(10)相耦接，其中，所述配對元件具有用于與所述聯接元件磁性耦接的可磁性加載的區域(21)和/或通過所述器械模塊的角度傳感器(50)進行檢測的抗扭的發送器(51)。

13.一種手術器械，具有如權利要求1-11中任一項所述的器械模塊(1)和與所述器械模塊可松脫地連接的、如權利要求12所述的器械部件(2)。

14.如權利要求13所述的手術器械，其特征在于，聯接元件組與配對元件組形狀配合地連接。

15.如權利要求13所述的手術器械，其特征在于，在所述聯接元件組與所述配對元件組之間設有無菌屏障件(40)。

16.如權利要求15所述的手術器械，其特征在于，所述無菌屏障件具有聯接構件(41)，用于將所述配對元件組耦接在所述聯接元件組上。

17.如權利要求16所述的手術器械，其特征在于，所述無菌屏障件具有導磁的聯接構件(41)，用于將所述配對元件組磁性地耦接在所述聯接元件組上。

18.如權利要求13-17中任一項所述的手術器械，其特征在于，所述聯接元件組或所述配對元件組有間隙地支承在導引件(42)中。

19.一種用于聯接如權利要求13-18中任一項所述的手術器械的器械模塊(1)和器械部件(2)的方法，該方法包括以下步驟：

激活或去激活器械模塊的磁體組件的電磁鐵(31)；和/或

將所述器械模塊的磁體組件的永磁鐵(30)調整至鎖定位置；和/或

通過所述器械模塊的角度傳感器(50)來檢測耦接的配對元件組的角位置。