[發(fā)明專(zhuān)利]目標(biāo)跟蹤的視覺(jué)指示

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380029650.2
• 申請(qǐng)日: 2013-04-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104349874B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 斯蒂芬·赫西
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 睿信科機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/06
• 代理公司: 北京泛華偉業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11280
• 代理人: 王勇,李科

1.一種用于給跟蹤的目標(biāo)提供視覺(jué)跟蹤指示的方法，所述方法包括：

由跟蹤裝置跟蹤在限定的空間中運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)對(duì)象的位置；以及

響應(yīng)于所跟蹤的位置，提供對(duì)于在所述空間中運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)持續(xù)可見(jiàn)并隨所跟蹤的位置而變化的視覺(jué)跟蹤信號(hào)，所述信號(hào)在視覺(jué)上指示相對(duì)于所述跟蹤裝置的所跟蹤的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中視野相對(duì)于所述跟蹤裝置至少覆蓋180度的范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中視野相對(duì)于所述跟蹤裝置覆蓋360度的范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述視覺(jué)跟蹤信號(hào)是由弧形照明裝置提供的，所述弧形照明裝置具有角度可變的照明輸出，所述照明輸出被限制在與所跟蹤的目標(biāo)持續(xù)對(duì)齊的可變弧形區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述弧形照明裝置具有封閉的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，有效照明的弧形區(qū)域沿整個(gè)環(huán)延伸。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述弧形照明裝置包括所述弧形照明裝置的多個(gè)可單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的分段，所述分段隨著目標(biāo)運(yùn)動(dòng)而被可變地驅(qū)動(dòng)以保持所述對(duì)齊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

由所述跟蹤裝置跟蹤在所述限定的空間中運(yùn)動(dòng)的第二目標(biāo)對(duì)象的位置；以及

響應(yīng)于所跟蹤的第二目標(biāo)對(duì)象的位置，提供對(duì)于在所述空間中運(yùn)動(dòng)的第二目標(biāo)對(duì)象持續(xù)可見(jiàn)且隨所跟蹤的第二目標(biāo)對(duì)象的位置而變化的第二視覺(jué)跟蹤信號(hào)，所述第二信號(hào)在視覺(jué)上指示相對(duì)于所述跟蹤裝置的所跟蹤的第二目標(biāo)對(duì)象的位置。

8.一種用于跟蹤運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

跟蹤系統(tǒng)，用于跟蹤在限定的空間中運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)對(duì)象的位置；

照明裝置，具有弧形輪廓和角度可變的照明輸出；以及

照明控制器，其響應(yīng)于所述跟蹤系統(tǒng)，用于控制所述照明裝置提供對(duì)于在所述空間中運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)持續(xù)可見(jiàn)并隨所跟蹤的位置而變化的視覺(jué)跟蹤信號(hào)，所述信號(hào)在視覺(jué)上指示相對(duì)于所述跟蹤裝置的所跟蹤的位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述跟蹤系統(tǒng)包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器包括多個(gè)傳感器元件，每個(gè)元件在由固定角度限定的空間區(qū)域發(fā)射并接收超聲波；

耦合到所述傳感器元件的驅(qū)動(dòng)電路；以及

超聲波控制器，用于控制從所述傳感器元件發(fā)射的超聲波并基于此確定對(duì)象的運(yùn)動(dòng)，所述照明控制器使得所述照明裝置向所述目標(biāo)位于的空間區(qū)域輸出光線。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述照明裝置包括多個(gè)可單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的分段，每個(gè)分段對(duì)應(yīng)于所述空間區(qū)域的其中一個(gè)，所述分段隨著所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)而被可變地驅(qū)動(dòng)使得至少與所述目標(biāo)瞬間所處在的空間區(qū)域?qū)?yīng)的分段被點(diǎn)亮。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器元件和照明分段排列成環(huán)形。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中視野相對(duì)于所述跟蹤裝置至少覆蓋180度的范圍。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中視野相對(duì)于所述跟蹤裝置覆蓋360度的范圍。

14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述照明裝置具有角度可變的照明輸出，所述控制器使得所述視覺(jué)信號(hào)被限制在與所跟蹤的目標(biāo)持續(xù)對(duì)齊的可變弧形區(qū)域中。

15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述照明裝置具有封閉的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述角度可變的照明輸出沿整個(gè)環(huán)延伸。

16.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述照明裝置包括多個(gè)可單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的分段，所述控制器隨著所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)可變地驅(qū)動(dòng)所述分段以保持所述對(duì)齊。

17.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中：

所述跟蹤系統(tǒng)被配置為跟蹤在所述限定的空間中運(yùn)動(dòng)的第二目標(biāo)對(duì)象的位置；以及

所述照明控制器對(duì)所跟蹤的第二目標(biāo)對(duì)象的位置進(jìn)行響應(yīng)并控制所述照明裝置提供對(duì)于在所述空間中運(yùn)動(dòng)的第二目標(biāo)對(duì)象持續(xù)可見(jiàn)且隨所跟蹤的第二目標(biāo)對(duì)象的位置而變化的第二視覺(jué)跟蹤信號(hào)，所述第二信號(hào)在視覺(jué)上指示相對(duì)于所述跟蹤裝置的所跟蹤的第二目標(biāo)對(duì)象的位置。