[發(fā)明專利]腿式機器人的下肢結構以及腿式機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380028692.4
• 申請日: 2013-04-11
• 公開（公告）號: CN104349871B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 永塚正樹
• 申請（專利權）人: THK株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 劉文海

1.一種腿式機器人的下肢結構，具備：

股關節(jié)主體；

大腿部；

股關節(jié)接頭，其使所述大腿部以至少能夠繞俯仰軸旋轉的方式與所述股關節(jié)主體連結；

膝關節(jié)主體，其以能夠繞俯仰軸旋轉的方式與所述大腿部連結；

大腿部輔助連桿，其一端部以能夠繞俯仰軸旋轉的方式與連結有能夠繞俯仰軸旋轉的所述大腿部的所述股關節(jié)主體或所述股關節(jié)接頭連結，并且另一端部以能夠繞俯仰軸旋轉的方式與所述膝關節(jié)主體連結；

膝關節(jié)致動器，其使所述大腿部輔助連桿的從所述一端部到所述另一端部的長度伸縮，

所述股關節(jié)主體、所述大腿部、所述膝關節(jié)主體以及所述大腿部輔助連桿構成四節(jié)的平行連桿，或者所述股關節(jié)接頭、所述大腿部、所述膝關節(jié)主體以及所述大腿部輔助連桿構成四節(jié)的平行連桿，

在所述大腿部繞所述俯仰軸旋轉時，由于所述四節(jié)的平行連桿的作用，所述膝關節(jié)主體相對于所述股關節(jié)主體的姿勢被保持，而且，通過利用所述膝關節(jié)致動器使所述大腿部輔助連桿伸縮，從而使相對于所述股關節(jié)主體保持為恒定的所述膝關節(jié)主體的姿勢發(fā)生變化。

2.根據權利要求1所述的腿式機器人的下肢結構，其特征在于，

所述股關節(jié)接頭將所述大腿部以能夠繞所述俯仰軸以及搖擺軸旋轉的方式與所述股關節(jié)主體連結，

在所述大腿部與所述股關節(jié)主體之間架設有股關節(jié)致動器，所述股關節(jié)致動器驅動所述大腿部相對于所述股關節(jié)主體繞所述俯仰軸以及所述搖擺軸旋轉。

3.根據權利要求1所述的腿式機器人的下肢結構，其特征在于，

所述腿式機器人還具備：

小腿部，其與所述膝關節(jié)主體結合；

踝關節(jié)主體；

踝關節(jié)接頭，其將所述踝關節(jié)主體以至少能夠繞俯仰軸旋轉的方式與所述小腿部連結；

小腿部輔助連桿，其一端部以能夠繞俯仰軸旋轉的方式與所述小腿部連結，并且另一端部以能夠繞俯仰軸旋轉的方式與所述踝關節(jié)接頭連結；

踝關節(jié)致動器，其使所述小腿部輔助連桿的從所述一端部到所述另一端部的長度伸縮。

4.一種腿式機器人，其組裝有權利要求1至3中任一項所述的腿式機器人的下肢結構。