[發(fā)明專利]履帶式車輛的控制方法、計(jì)算機(jī)程序及控制裝置有效

申請(qǐng)?zhí)枺?/td>	201380027701.8	申請(qǐng)日：	2013-05-28
公開(kāi)（公告）號(hào)：	CN104379433B	公開(kāi)（公告）日：	2018-01-12
發(fā)明（設(shè)計(jì)）人：	馬丁·佩爾蒂埃	申請(qǐng)（專利權(quán)）人：	普瑞諾斯股份公司
主分類號(hào)：	B62D11/00	分類號(hào)：	B62D11/00
代理公司：	北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240	代理人：	余剛,李靜
地址：	意大利***	國(guó)省代碼：	暫無(wú)信息
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摘要：
搜索關(guān)鍵詞：	履帶式車輛控制方法計(jì)算機(jī) 程序裝置
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【權(quán)利要求書】：

1.一種履帶式車輛的控制方法，所述履帶式車輛(1)包括履帶(3、4)，所述履帶構(gòu)造成使所述履帶式車輛(1)前進(jìn)；所述控制方法包括以下步驟：獲取所述履帶式車輛(1)的行進(jìn)速度(VV)；獲取所述履帶(3、4)相對(duì)于所述履帶式車輛(1)的速度(VT1、VT2)；根據(jù)所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)計(jì)算所述行進(jìn)速度(VV)的期望值范圍；以及當(dāng)所述履帶式車輛(1)的所述行進(jìn)速度(VV)超出所述期望值范圍時(shí)改變所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)，其中，所述控制方法還包括：獲取指示所述履帶式車輛(1)的縱向傾斜的指示信號(hào)(IL)；以及根據(jù)指示所述縱向傾斜的所述指示信號(hào)(IL)計(jì)算所述期望值范圍，并且其中所述履帶式車輛是用于滑雪斜坡制備或用于森林維護(hù)的履帶式車輛，其中在所述履帶式車輛的爬升期間的期望值范圍小于在所述履帶式車輛的下降階段的期望值范圍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，所述履帶式車輛(1)包括兩個(gè)履帶(3、4)，所述兩個(gè)履帶構(gòu)造成以相對(duì)于所述履帶式車輛(1)的相應(yīng)的速度(VT1、VT2)被驅(qū)動(dòng)，所述控制方法包括以下步驟：獲取所述履帶(3、4)相對(duì)于所述履帶式車輛(1)的所述速度(VT1、VT2)；以及根據(jù)所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)計(jì)算所述期望值范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，所述控制方法包括以下步驟：獲取用于將所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)彼此區(qū)分的轉(zhuǎn)向信號(hào)(SS)；以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)向信號(hào)(SS)計(jì)算所述期望值范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，所述控制方法包括循環(huán)反復(fù)地計(jì)算所述期望值范圍的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，獲取所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)的步驟是通過(guò)傳感器(35、36)來(lái)檢測(cè)所述速度(VT1、VT2)，所述傳感器安裝在所述履帶式車輛(1)上，并且所述傳感器構(gòu)造成檢測(cè)所述履帶(3、4)相對(duì)于所述履帶式車輛(1)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，獲取所述履帶式車輛(1)的所述行進(jìn)速度(VV)的步驟是通過(guò)GPS接收器來(lái)獲取所述履帶式車輛(1)的所述行進(jìn)速度(VV)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，所述履帶式車輛(1)包括馬達(dá)(13)和兩個(gè)動(dòng)力傳輸裝置(16、17)，所述馬達(dá)產(chǎn)生動(dòng)力，所述兩個(gè)動(dòng)力傳輸裝置是能調(diào)節(jié)的且構(gòu)造成將所述馬達(dá)(13)的動(dòng)力的一部分傳輸至相應(yīng)的履帶(3、4)，改變所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)的步驟用于分別調(diào)節(jié)所述兩個(gè)動(dòng)力傳輸裝置(16、17)，以便調(diào)節(jié)傳輸至所述相應(yīng)的履帶(3、4)的動(dòng)力。

8.一種履帶式車輛的控制裝置，所述履帶式車輛(1)包括履帶(3、4)，所述履帶構(gòu)造成使所述履帶式車輛(1)前進(jìn)；所述控制裝置(32)構(gòu)造成：獲取所述履帶式車輛(1)的行進(jìn)速度(VV)；獲取所述履帶(3、4)相對(duì)于所述履帶式車輛(1)的速度(VT1、VT2)；根據(jù)所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)計(jì)算所述行進(jìn)速度(VV)的期望值范圍；以及當(dāng)所述履帶式車輛(1)的所述行進(jìn)速度(VV)超出所述期望值范圍時(shí)改變所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)，其中，所述控制裝置構(gòu)造成：獲取指示所述履帶式車輛(1)的縱向傾斜的指示信號(hào)(IL)；以及根據(jù)指示所述縱向傾斜的所述指示信號(hào)(IL)計(jì)算所述期望值范圍，并且其中，所述履帶式車輛是用于滑雪道制備或用于森林維護(hù)的履帶式車輛，其中在所述履帶式車輛的爬升期間的期望值范圍小于在所述履帶式車輛的下降階段的期望值范圍。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置，其中，所述履帶式車輛(1)包括兩個(gè)履帶(3、4)，所述兩個(gè)履帶構(gòu)造成以相對(duì)于所述履帶式車輛(1)的相應(yīng)的速度(VT1、VT2)被驅(qū)動(dòng)，所述控制裝置(32)構(gòu)造成：獲取所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)；以及根據(jù)所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)計(jì)算所述期望值范圍。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造成：獲取適于將所述履帶(3、4)的所述速度(VT1、VT2)彼此區(qū)分的轉(zhuǎn)向信號(hào)(SS)；以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)向信號(hào)(SS)計(jì)算所述期望值范圍。

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