[發(fā)明專利]行駛車系統(tǒng)與彎道區(qū)間處的行駛車的行駛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380027642.4
• 申請日: 2013-04-19
• 公開（公告）號: CN104350442B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 原崎一見
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,田軍鋒

技術領域

本發(fā)明涉及行駛車系統(tǒng)與彎道區(qū)間處的行駛車的行駛控制方法，尤其是涉及彎道區(qū)間的阻塞(blocking)。

背景技術

在橋式行駛車、無人輸送車等行駛車的系統(tǒng)中，行駛車具備障礙物傳感器而自覺地避免干涉。而且，在分支部、匯合部等難以進行先行車的檢測，因此通過基于地面控制器的排他控制(exclusion?control)，將在分支部、匯合部等同時行駛的行駛車限制為一臺(例如專利文獻1：WO2009/142051A)。然而，在這樣的控制中，能夠通過分支部、匯合部的單位時間的行駛車的數(shù)量較少，從而無效率。因此，也研究了在行駛車設置彎道用的障礙物傳感器，而不需要排他控制(例如專利文獻2：JP2011-165025A)。

然而，通過障礙物傳感器在彎道區(qū)間檢測先行車并不容易。第一，先行車轉彎，因此監(jiān)視范圍呈扇狀擴展。第二，在對來自先行車的反射光進行檢測時，先行車的朝向轉彎，因此反射光的朝向變化。因此彎道用的障礙物傳感器需要進行微妙的調整，若調整偏離則存在先行車的檢測延遲的情況。

專利文獻1：WO2009/142051A

專利文獻2：JP2011-165025A

發(fā)明內容

本發(fā)明的課題在于能夠可靠地防止彎道區(qū)間處的行駛車之間的干涉，并且能夠使行駛車在彎道區(qū)間高效地行駛。

本發(fā)明涉及一種行駛車系統(tǒng)，是使行駛車在地面控制器的控制下在行駛路線中的伴隨著彎道的區(qū)間行駛的系統(tǒng)，

上述行駛車系統(tǒng)的特征在于，

行駛車具備彎道用的障礙物傳感器以及與地面控制器進行通信的通信部，且行駛車在行駛路線行駛，并且在伴隨著彎道的區(qū)間行駛之前經由上述通信部向地面控制器請求行駛許可，

地面控制器具備：

存儲器，其存儲為對行駛車賦予向上述區(qū)間的行駛許可，若行駛車駛出上述區(qū)間則消除行駛許可；以及

行駛許可部，若從行駛車請求上述區(qū)間的行駛許可，則參照上述存儲器，若未對其它行駛車已許可行駛則賦予第一行駛許可，若對其它行駛車已許可行駛，則賦予許可速度比第一行駛許可低的行駛的下位行駛許可。

本發(fā)明的彎道區(qū)間處的行駛車的行駛控制方法，是使行駛車在地面控制器的控制下在行駛路線中的伴隨著彎道的區(qū)間行駛的方法，

上述行駛控制方法的特征在于，

行駛車在伴隨著彎道的區(qū)間行駛之前向地面控制器請求行駛許可，通過彎道用的障礙物傳感器對彎道區(qū)間處的障礙物進行監(jiān)視，并且若檢測出障礙物則減速或停止以避免干涉，

地面控制器在存儲器存儲為對行駛車賦予向上述區(qū)間的行駛許可，若行駛車駛出上述區(qū)間則從存儲器消除行駛許可，

若從行駛車請求上述區(qū)間的行駛的許可，則參照上述存儲器，若未對其它行駛車已許可行駛則賦予第一行駛許可，若對其它行駛車已許可行駛，則賦予許可速度比第一行駛許可低的行駛的下位行駛許可。

在本發(fā)明中，能夠使多個行駛車同時在伴隨著彎道的區(qū)間行駛，并且能夠防止彎道區(qū)間處的行駛車之間的干涉。而且，能夠使多個行駛車同時在伴隨著彎道的區(qū)間行駛，因此例如若使行駛車為輸送物品的輸送車，則物品的輸送效率提高。伴隨著彎道的區(qū)間是指單純的彎道區(qū)間、或者分支部、匯合部等。另外，下位行駛許可可以是一種也可以是多種。行駛車例如是橋式行駛車、無人輸送車等輸送物品的輸送車。在本說明書中，關于行駛車系統(tǒng)的記載也能夠保持原樣地適用于彎道區(qū)間處的行駛車的行駛控制方法。

優(yōu)選，上述行駛許可部構成為：若在上述區(qū)間最先行的行駛車駛出上述區(qū)間，則將對上述區(qū)間處的上述其它行駛車中的下一個行駛車的行駛許可變更為第一行駛許可。這樣一來，能夠使下一個行駛車以更高的速度行駛。

另外，優(yōu)選，上述地面控制器還具備針對每個行駛車存儲在上述區(qū)間與先行車干涉或急減速的頻率的機構，上述行駛許可部構成為：在賦予下位行駛許可的情況下，在上述頻率較高時賦予較低速的行駛許可，在上述頻率較低時賦予較高速的行駛許可。這樣一來，能夠以與每個行駛車的彎道區(qū)間處的先行車檢測的履歷，例如與先行車干涉的頻率以及為了避免與先行車的干涉而急減速的頻率之和對應的速度來行駛。

優(yōu)選，上述區(qū)間是分支側或匯合部，上述行駛許可部構成為：若在分支部請求向與上述其它行駛車不同的一側的行駛許可，或者在匯合部請求來自與上述其它行駛車不同的一側的行駛許可，則不賦予上述下位行駛許可。若先行車與后行車的行駛方向不同，則先行車的檢測變得特別困難，因此在這樣的情況下不賦予下位行駛許可，而更加可靠地防止行駛車之間的干涉。

附圖說明