[發明專利]使用連續運動掃描和時間插值的主動對準

有效

• 申請號: 201380026472.8
• 申請日: 2013-04-12
• 公開（公告）號: CN104350408B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 安德烈·比
• 申請（專利權）人: 自動化工程機械公司
• 主分類號: G02B7/00
• 分類號: G02B7/00;G02B13/00;G02B27/62
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司11219
• 代理人: 張煥生,謝麗娜

1.一種用于把第一光學元件(102)與第二光學元件(104)主動對準的計算機實現的方法，所述方法包括用處理器(108)執行下述操作：

使機器人(100)沿著從開始位置到結束位置的軌跡連續掃描(1104)所述第一光學元件(102)；

在所述機器人(100)從所述開始位置到所述結束位置連續掃描所述第一光學元件(102)的同時，存儲(1106)所述第一光學元件(102)的多個時間上間隔的位置(1000，902)，并獲取(1112)多個時間上間隔的對準數據項(906)，其中，所述多個時間上間隔的對準數據項的每一個對準數據項產生于經過所述第一光學元件(102)并且被所述第二光學元件(104)接收的光學信號，且包含用來指示所述第一光學元件(102)和所述第二光學元件(104)之間的光學對準程度的數據；

對所述第一光學元件(102)的所述多個時間上間隔的位置(1000，902)的每一個位置，存儲獲取該位置的對應獲取時間；

基于所述第一光學元件(102)的所述多個時間上間隔的位置(1000，902)和每一個位置的相應的獲取時間來估計(1110)(a)所述第一光學元件(102)的位置和(b)時間之間的第一關系；

使用所述時間上間隔的對準數據項被獲取時的時間和所述第一關系來估計(1118)與所述時間上間隔的對準數據項的相應一些被獲取時的時間相對應的所述第一光學元件的多個位置；

基于所述多個時間上間隔的對準數據項(906)和所述第一光學元件的所述多個位置估計(1124)(a)所述第一光學元件(102)和所述第二光學元件(104)之間的光學對準程度和(b)所述第一光學元件(102)的位置之間的第二關系；

至少部分地基于所述多個時間上間隔的對準數據項(906)和所述第一光學元件(102)的所述多個時間上間隔的位置(1000，902)估計(1128)期望對準位置，其中，估計(1128)所述期望對準位置包括：基于所述第二關系來估計所述期望對準位置；以及

使所述機器人(100)把所述第一光學元件(102)移動(1128)到所述期望對準位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，存儲所述第一光學元件(102)的所述多個時間上間隔的位置(1000，902)包括：對所述多個時間上間隔的對準數據項(906)的每一個對準數據項，按照與對該對準數據項獲取圖像數據的計時關系存儲所述第一光學元件的對應的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

對所述多個時間上間隔的對準數據項(906)的每一個對準數據項，按照與該對準數據項的獲取的計時關系來產生同步信號(920，922)；

其中，存儲所述第一光學元件(102)的所述多個時間上間隔的位置(1000，902)包括：對所述多個時間上間隔的位置的每一個位置，響應于所述同步信號(920，922)來存儲所述第一光學元件的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，進一步包括：

基于所述多個時間上間隔的對準數據項(906)和所述第一光學元件(102)的所述多個時間上間隔的位置(1000，902)估計在下述二者之間的關系(1124)：

(a)所述第一光學元件(102)和所述第二光學元件(104)之間的光學對準程度，和

(b)所述第一光學元件(102)的位置；

其中，估計(1128)所述期望對準位置包括基于所述關系來估計所述期望對準位置。

5.根據權利要求3所述的方法，其中：

所述第二光學元件(104)包括數字圖像傳感器；并且

獲取所述多個時間上間隔的對準數據項(906)包括：對所述多個時間上間隔的對準數據項(906)的每一個對準數據項，從所述數字圖像傳感器獲取相應圖像的圖像數據，并且按照與獲取該圖像數據的計時關系來產生所述同步信號(920，922)。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，產生所述同步信號(920，922)包括：利用所述數字圖像傳感器(104)產生所述同步信號(920，922)。