[發明專利]用于自動地控制絞盤裝置的裝置和方法以及裝備有所述裝置的車輛

在審

• 申請號: 201380026105.8
• 申請日: 2013-04-02
• 公開（公告）號: CN104470804A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: A·焦萬尼尼;F·瓦羅內
• 申請（專利權）人: 奧圖馬股份公司
• 主分類號: B64F3/02
• 分類號: B64F3/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 曾祥生

1.一種用于自動地控制絞盤裝置(2)的運動以拉入或放出纜線(T)的方法，至少一個飛行裝置(4)連接到所述纜線，所述方法的特征在于包括以下的步驟：

a)確定所述絞盤裝置(2)和所述飛行裝置(4)之間的相對位置；

b)作為在前述步驟期間確定的相對距離的函數，計算所述纜線(T)的最佳長度；

c)啟用所述絞盤裝置(2)，以便獲得在前述步驟期間計算得到的所述纜線(T)的期望長度；

d)重復步驟a)-c)的序列一段期望的時間段；

以便作為所述絞盤裝置(2)和所述飛行裝置(4)之間的相對位置的變化的函數而實時獲得所述纜線(T)的最佳長度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中確定相對距離的步驟a)包括以下子步驟：

a1)確定所述絞盤裝置(2)的空間位置；

a2)確定所述飛行裝置(4)的空間位置；

a3)計算所述飛行裝置(4)和所述絞盤裝置(2)之間的相對位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其中計算所述纜線(T)的最佳長度的步驟b)是借助于遞歸算法執行的。

4.根據權利要求1或3所述的方法，其中在計算所述纜線(T)的最佳長度的步驟b)之前設有另一個步驟b0)：獲取環境參數，這些環境參數用于計算所述纜線(T)的最佳長度。

5.根據權利要求1所述的方法，其中啟用所述絞盤裝置(2)的步驟c)包括步驟c1)：根據預定的發展及時加速和減速所述絞盤裝置(2)的旋轉速度。

6.一種用于施加到基部單元(3)的絞盤裝置(2)的控制裝置(5)；

所述絞盤裝置(2)適于拉入或放出纜線(T)，所述纜線將至少一個飛行裝置(4)連接到所述基部單元(3)；

其特征在于，所述基部單元(3)設置有第一空間定位系統(51)；

所述至少一個飛行裝置(4)設置有第二空間定位系統(52)；

所述控制裝置(5)包括數據處理單元(50)，以用于作為從所述第一空間定位系統和第二空間定位系統(51、52)獲得的數據的函數來確定所述至少一個飛行裝置(4)和所述基部單元(3)之間的相對位置，以便控制所述絞盤裝置(2)的運動，從而作為所述相對位置的變化的函數而實時獲得所述纜線(T)的最佳長度。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中所述第一空間定位系統(51)是GPS系統，以用于以小于一米的不確定性來確定在由三個笛卡爾軸(X、Y、Z)限定的空間中的空間位置。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中所述第二空間定位系統(52)是GPS系統，以用于以小于一米的不確定性來確定在由三個笛卡爾軸(X、Y、Z)限定的空間中的空間位置。

9.根據權利要求6所述的裝置，其中所述控制裝置(5)包括與所述數據處理單元(50)連接的非易失性存儲介質(54)，遞歸算法存儲在所述非易失性存儲介質中，以用于計算所述纜線(T)的最佳張力，并且由此確定所述纜線(T)的最佳長度。

10.根據權利要求6所述的裝置，其中所述控制裝置(5)適于連接到多個傳感器(8)，以用于獲取環境參數，這些環境參數用于計算所述纜線(T)的最佳長度。

11.根據權利要求6所述的裝置，其中作為從所述數據處理單元(50)接收的信號的函數并且作為多個參數的函數，同一個控制裝置(5)能夠生成用于所述絞盤裝置(2)的控制信號，以便根據預定的函數獲得所述絞盤裝置(2)的旋轉速度的加速度或減速度。

12.一種車輛(30)，其包括用于拉入或放出纜線(T)的絞盤裝置(2)，所述纜線將至少一個飛行裝置(4)連接到所述車輛(30)；

其特征在于，所述車輛包括根據權利要求1所述的控制裝置(5)。

13.根據權利要求12所述的車輛，其中所述至少一個飛行裝置(4)包括至少一個推進構件。

14.根據權利要求12或13所述的車輛，其中所述纜線(T)包括用于所述飛行裝置(4)和所述控制裝置(5)之間的數據通信的至少一個數據通信線路(81)。

15.根據權利要求12所述的車輛，其中所述飛行裝置(4)借助于布置在所述車輛(30)中的控制臺或操縱桿(83)進行遠程控制。

16.根據權利要求12所述的車輛，其中所述飛行裝置(4)包括多個傳感器(8)，這些傳感器用于獲取環境參數和提供從所述車輛(30)不能夠直接看到的地方的圖像。