[發明專利]車輛的轉向控制裝置和轉向控制方法

有效

• 申請號: 201380023610.7
• 申請日: 2013-05-15
• 公開（公告）號: CN104271431A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 澁谷正樹;久保川范規;宮坂匠吾;楢崎拓也;松下幸允
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種車輛的轉向控制裝置，其特征在于，具備：

驅動源，其對驅動輪進行驅動；

轉輪馬達，其使轉向輪轉向；

備用離合器，其能夠切換分離狀態和接合狀態，該分離狀態是將駕駛員操作的轉向操作器與上述轉向輪之間的扭矩傳遞路徑機械分離的狀態，該接合狀態是將上述扭矩傳遞路徑機械連結的狀態；

轉向扭矩檢測部，其檢測由于上述駕駛員操作上述轉向操作器而施加于形成上述扭矩傳遞路徑的轉向軸的轉向扭矩；

離合器控制部，其在上述驅動源啟動時使上述備用離合器為接合狀態，當在上述驅動源啟動后上述轉向扭矩檢測部檢測出的轉向扭矩為預先設定的離合器分離開始扭矩以下時，將接合狀態的上述備用離合器切換為分離狀態；以及

轉輪馬達控制部，其當上述離合器控制部使上述備用離合器的狀態為接合狀態時，與上述轉向操作器的操作相應地通過上述轉輪馬達輸出對上述轉向輪的轉向進行輔助的轉輪輔助扭矩，當上述離合器控制部將接合狀態的上述備用離合器切換為分離狀態時，通過上述轉輪馬達輸出與目標轉輪角相應的轉輪扭矩，從而對上述轉輪馬達進行驅動控制，該目標轉輪角與上述轉向操作器的操作相應。

2.根據權利要求1所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，

上述轉輪馬達控制部將在上述驅動源啟動時使上述備用離合器為接合狀態而由上述轉輪馬達輸出的轉輪輔助扭矩設為使上述轉向扭矩為上述離合器分離開始扭矩以下的值。

3.根據權利要求1或2所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，

上述轉輪馬達控制部將在上述驅動源啟動時使上述備用離合器為接合狀態而由上述轉輪馬達輸出的轉輪輔助扭矩設為比在上述轉向控制裝置發生異常時使上述備用離合器為接合狀態而由上述轉輪馬達輸出的轉輪輔助扭矩大的扭矩。

4.根據權利要求1～3中的任一項所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，還具備：

反力馬達，其向上述轉向軸輸出轉向反力，該轉向反力作用于與上述駕駛員轉動上述轉向操作器的操作方向相反的方向；以及

反力馬達控制部，其在從使上述備用離合器為接合狀態而由上述轉輪馬達輸出轉輪輔助扭矩的狀態起到將接合狀態的備用離合器切換為分離狀態為止的期間向上述轉向軸輸出上述轉向反力，從而對上述反力馬達進行驅動控制。

5.根據權利要求1～4中的任一項所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，

上述轉輪馬達控制部利用預先設定的轉輪輔助扭矩運算增益來對用于運算與上述目標轉輪角相應的轉輪扭矩的轉輪指令角進行校正，從而運算上述轉輪輔助扭矩。

6.根據權利要求1～5中的任一項所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，

在上述備用離合器從接合狀態向分離狀態的切換開始后，當判斷用經過時間為預先設定的線控轉向切換判斷時間以上時，上述離合器控制部判斷為上述備用離合器的狀態從接合狀態向分離狀態的轉變結束，該判斷用經過時間是上述轉向扭矩檢測部檢測出的轉向扭矩為預先設定的離合器分離估計扭矩以下的時間，

當上述離合器控制部判斷為上述備用離合器的狀態從接合狀態向分離狀態的轉變結束時，上述轉輪馬達控制部輸出與上述目標轉輪角相應的轉輪扭矩，從而對上述轉輪馬達進行驅動控制，

上述離合器分離估計扭矩是小于上述離合器分離開始扭矩的扭矩。

7.根據權利要求6所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，

在上述備用離合器從接合狀態向分離狀態的切換開始后，在上述轉向扭矩檢測部檢測出的轉向扭矩為上述離合器分離估計扭矩以下的時刻，上述離合器控制部判斷為上述備用離合器的狀態從接合狀態向分離狀態的轉變結束，在上述判斷用經過時間變為上述線控轉向切換判斷時間以上之前，當上述轉向扭矩檢測部檢測出的轉向扭矩超過上述離合器分離估計扭矩時，將分離狀態的上述備用離合器切換為接合狀態。

8.一種車輛的轉向控制方法，其特征在于，

檢測由于駕駛員操作轉向操作器而施加于形成上述轉向操作器與轉向輪之間的扭矩傳遞路徑的轉向軸的轉向扭矩，

在對驅動輪進行驅動的驅動源啟動時，將能夠切換分離狀態和接合狀態的備用離合器設為接合狀態，當在上述驅動源啟動后所檢測出的上述轉向扭矩為預先設定的離合器分離開始扭矩以下時，將接合狀態的上述備用離合器切換為分離狀態，其中，該分離狀態是將上述扭矩傳遞路徑機械分離的狀態，該接合狀態是將上述扭矩傳遞路徑機械連結的狀態，

當使上述備用離合器的狀態為接合狀態時，與上述轉向操作器的操作相應地通過使上述轉向輪轉向的轉輪馬達輸出對上述轉向輪的轉向進行輔助的轉輪輔助扭矩，當將接合狀態的上述備用離合器切換為分離狀態時，通過上述轉輪馬達輸出與目標轉輪角相應的轉輪扭矩，從而對上述轉輪馬達進行驅動控制，該目標轉輪角與上述轉向操作器的操作相應。