[發明專利]用于在隧道中操縱移動式采礦機的方法和系統以及移動式采礦機

有效

• 申請號: 201380023118.X
• 申請日: 2013-04-25
• 公開（公告）號: CN104272209B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發明（設計）人: 克里斯托弗·穆勒;喬治·比羅
• 申請（專利權）人: 阿特拉斯·科普柯鑿巖設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 康建峰,陳煒

1.一種操縱移動式采礦機的方法，所述移動式采礦機包括通過相應的鉸接接頭連接為列車單元的兩個或更多個自操控的相互連接的單元，所述移動式采礦機具有前向方向和后向方向，其中，在隧道跟隨模式下所述方法包括：

-產生表示在所述移動式采礦機的至少一側與所述隧道的相應鄰近壁之間的側向距離的第一信號的集合，以及

-評估所述第一信號的集合，以確定所述移動式采礦機在行駛期間相對于所述隧道的壁的側向位置，以及

-產生要被發送至推進裝置的操控命令，以保持所述移動式采礦機的位置，從而在行駛期間確保距隧道壁的間隙。

2.根據權利要求1所述的方法，包括：

-通過基本定向在所述前向方向上的至少一個固定的單向距離傳感器，產生表示從所述移動式采礦機至在行駛期間要接近的前壁區域的距離的第二信號的集合，

-評估所述第二信號的集合，以確定所述移動式采礦機相對于前方的所述前壁的位置，并且在行駛期間基于對所述第二信號的集合的評估來創建虛擬隧道線，使用所述第二信號的集合以產生用于朝向所述虛擬隧道線操縱所述移動式采礦機的操控命令。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，使用用于產生朝向所述虛擬隧道線操縱所述移動式采礦機的操控命令的所述第一信號的集合和所述第二信號的集合，基于對用于在行駛期間創建所述虛擬隧道線的所述第二信號的集合和所述第一信號的集合的組合評估來創建所述虛擬隧道線。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，通過作為所述至少一個固定的單向距離傳感器的至少一個前向定向的點激光距離傳感器來產生所述第二信號的集合。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，使用隧道側壁中的一個側壁的至少一條虛擬隧道壁線作為所述虛擬隧道線。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在行駛期間，還評估所述第一信號的集合，用于控制并且在必要時用于校正每個傳感器以發出另一信號的集合。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，如果所述評估使得確定出所述移動式采礦機不會保持距所述隧道壁的間隙，則發出停止命令。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，包括：

-產生表示每個牽引單元與各自的在前單元之間的鉸接角度的第三信號的集合，以及

-評估所述第三信號的集合，以加強對所述移動式采礦機在行駛期間相對于所述隧道的壁的側向位置的確定。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述虛擬隧道線預存儲在存儲器中，并且將在行駛期間根據所述評估而獲得的隧道數據與預存儲的虛擬隧道線數據相比較。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在操縱所述移動式采礦機期間實時地執行對相應的信號的評估以及基于所述評估產生操控命令。

11.一種操縱移動式采礦機的系統，所述移動式采礦機包括通過相應的鉸接接頭連接為列車單元的兩個或更多個自操控的相互連接的單元，所述移動式采礦機具有前向方向和后向方向，所述系統包括：

-第一傳感器裝置，所述第一傳感器裝置用于產生表示在所述移動式采礦機的至少一側與所述隧道的相應鄰近壁之間的側向距離的第一信號的集合，以及

-第一評估裝置，所述第一評估裝置用于評估所述第一信號的集合，以確定所述移動式采礦機在行駛期間相對于所述隧道的壁的側向位置，以及

-用于產生操控命令并將所述操控命令發送至所述移動式采礦機的推進裝置以在行駛期間保持距隧道壁的間隙的裝置。

12.根據權利要求11所述的系統，包括：

-第二傳感器裝置，所述第二傳感器裝置是基本上在所述前向方向上定向的至少一個固定的單向距離傳感器，用于產生表示從所述移動式采礦機至在行駛期間要接近的前壁區域的距離的第二信號的集合，

-第二評估裝置，所述第二評估裝置用于評估所述第二信號的集合，以確定所述移動式采礦機相對于前方的所述前壁的位置，并且在行駛期間創建虛擬隧道線，

所述用于產生操控命令的裝置被設成朝向所述虛擬隧道線操縱所述移動式采礦機。