[發明專利]飛行器避讓方法以及提供有用于實現所述方法的系統的無人機

有效

• 申請號: 201380023027.6
• 申請日: 2013-04-24
• 公開（公告）號: CN104272364A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: J·法爾容
• 申請（專利權）人: 薩甘安全防護公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;G08G5/04;G05D1/10;G01S13/93;G01S13/92
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 羅婷婷

1.一種使得不具有TCAS系統的航空無人機(1)能夠避讓入侵飛行器(10)的方法，該方法包括以下步驟：

獲得所述入侵飛行器(10)的位置，以便確定所述航空飛行器(1)和所述入侵飛行器(10)之間的距離；

測量所述入侵飛行器(10)在水平面中的角速度；以及

確定所述入侵飛行器(10)是否安裝有TCAS系統，并且如果是，則接收由所述入侵飛行器(10)的TCAS傳送的解決忠告，并跟隨先前確定的避讓路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述避讓路徑是在水平面中確定的。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述避讓路徑是在接收到所述解決忠告之后確定的。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，確定避讓路徑的步驟包括以以下方式來分析由所述入侵飛行器(10)的TCAS所傳送的解決忠告的之前操作：如果該忠告包括使所述入侵飛行器(10)上升的命令，則所述避讓路徑包括下降，并且否則所述避讓路徑包括在水平面中的轉向。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，包括向所述入侵飛行器(10)的TCAS傳送關于所述航空無人機(1)的機動性的信息的附加步驟。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述入侵飛行器(10)不安裝有TCAS系統，則所述避讓路徑被盡快確定。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述避讓路徑包括在水平面中向右轉。

8.一種航空無人機(1)，所述航空無人機安裝有S模式應答器(2)、問答器(13)、用于獲得入侵飛行器(10)的位置并測量其角速度的裝置(2，3)，所述應答器(2)和所述裝置連接到飛行控制系統(5)，所述飛行控制系統被安排成執行根據任何前述權利要求的方法。

9.根據權利要求8所述的航空無人機(1)，其特征在于，用于在水平面中測量所述入侵飛行器(10)的角速度的裝置(3)包括至少一個光電傳感器。

10.根據權利要求8所述的航空無人機(1)，其特征在于，用于在水平面中測量所述入侵飛行器(10)的角速度的裝置(3)包括無線電裝置。

11.根據權利要求10所述的航空無人機，其特征在于，用于在水平面中測量所述入侵飛行器的角速度的無線電裝置包括測向天線(3)。