[發(fā)明專利]作業(yè)車輛以及作業(yè)車輛的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380022858.1
• 申請(qǐng)日: 2013-07-12
• 公開（公告）號(hào): CN104471152B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 今泉雅明;和田稔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社小松制作所
• 主分類號(hào): E02F3/43
• 分類號(hào): E02F3/43
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司11021
• 代理人: 雒運(yùn)樸

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明尤其涉及一種進(jìn)行挖掘作業(yè)的作業(yè)車輛以及作業(yè)車輛的控制方法。

背景技術(shù)

存在一種具備將砂土或碎石等裝入自卸車等中的工作裝置的作業(yè)車輛。作為這種作業(yè)車輛，存在輪式裝載機(jī)。輪式裝載機(jī)為具有鏟斗且利用輪胎行駛而進(jìn)行作業(yè)的車輛。在利用輪式裝載機(jī)進(jìn)行的挖掘作業(yè)中，為了減少操作員的負(fù)擔(dān)，自動(dòng)控制鏟斗的動(dòng)作而進(jìn)行挖掘(例如，專利文獻(xiàn)1)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平10-204927號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

為了即使是不熟練的操作員也能夠發(fā)揮更接近熟練操作員的生產(chǎn)效率，對(duì)具備自動(dòng)地進(jìn)行挖掘的功能的輪式裝載機(jī)，期望進(jìn)一步提高其功能。

本發(fā)明的目的在于，在工作裝置自動(dòng)執(zhí)行挖掘作業(yè)的情況下，與操作員的熟練度無(wú)關(guān)，都能夠?qū)崿F(xiàn)接近熟練操作員的生產(chǎn)效率。

用于解決課題的方案

本發(fā)明為一種作業(yè)車輛，其包括：車身；動(dòng)臂，其支承于所述車身而轉(zhuǎn)動(dòng)；鏟斗，其支承于所述動(dòng)臂的與所述車身側(cè)相反的一側(cè)而轉(zhuǎn)動(dòng)；動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)部，其使所述動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)；鏟斗驅(qū)動(dòng)部，其使所述鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)；提升力檢測(cè)裝置，其對(duì)作為所述動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)部從所述動(dòng)臂受到的力的提升力進(jìn)行檢測(cè)；以及控制裝置，其在規(guī)定的條件成立時(shí)開始所述鏟斗的傾轉(zhuǎn)動(dòng)作，并根據(jù)從所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作開始的時(shí)刻起所述提升力上升的量來(lái)使所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作結(jié)束。

優(yōu)選為，所述動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)部包含動(dòng)臂用液壓缸，所述提升力檢測(cè)裝置為對(duì)作為向所述動(dòng)臂用液壓缸供給的工作油的壓力的底部壓力進(jìn)行檢測(cè)的動(dòng)臂底部壓力檢測(cè)裝置。

優(yōu)選為，所述作業(yè)車輛還包括檢測(cè)所述作業(yè)車輛行駛的速度的車速檢測(cè)裝置，所述控制裝置至少根據(jù)所述提升力檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果與所述車速檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果來(lái)使所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作開始。

優(yōu)選為，所述控制裝置根據(jù)所述提升力、所述作業(yè)車輛行駛的速度和所述動(dòng)臂的角度來(lái)使所述動(dòng)臂的上升動(dòng)作開始，根據(jù)所述動(dòng)臂的上升動(dòng)作開始時(shí)起的所述提升力或者所述動(dòng)臂的角度的增加量來(lái)使所述上升動(dòng)作結(jié)束。

本發(fā)明為一種作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛具備車身、支承于所述車身而轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)臂和支承于所述動(dòng)臂的與所述車身側(cè)相反的一側(cè)而轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗，所述作業(yè)車輛的控制方法在對(duì)所述作業(yè)車輛的所述鏟斗的動(dòng)作進(jìn)行控制時(shí)，在規(guī)定的條件成立時(shí)使所述鏟斗的傾轉(zhuǎn)動(dòng)作開始，在使所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作開始之后，根據(jù)所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作開始的時(shí)刻起的所述提升力上升的量來(lái)使所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作結(jié)束。

優(yōu)選為，至少根據(jù)所述提升力與所述作業(yè)車輛行駛的速度來(lái)使所述傾轉(zhuǎn)動(dòng)作開始。

優(yōu)選為，根據(jù)所述提升力、所述作業(yè)車輛行駛的速度和所述動(dòng)臂的角度來(lái)使所述動(dòng)臂的上升動(dòng)作開始，根據(jù)所述動(dòng)臂的上升動(dòng)作開始時(shí)起的所述提升力或者所述動(dòng)臂的角度的增加量來(lái)使所述上升動(dòng)作結(jié)束。

發(fā)明效果

本發(fā)明在工作裝置自動(dòng)執(zhí)行挖掘作業(yè)的情況下，與操作員的熟練度無(wú)關(guān)，而能夠?qū)崿F(xiàn)接近熟練操作員的生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為表示本實(shí)施方式的作業(yè)車輛的圖。

圖2為表示控制工作裝置的動(dòng)作的控制系統(tǒng)的圖。

圖3為表示工作裝置的圖。

圖4為表示本實(shí)施方式的作業(yè)車輛的控制方法中的處理的一例的流程圖。

圖5為表示本實(shí)施方式的作業(yè)車輛的控制方法中的處理的一例的流程圖。

圖6為表示本實(shí)施方式的作業(yè)車輛的控制方法中的處理的一例的流程圖。

圖7為本實(shí)施方式的作業(yè)車輛的控制方法的時(shí)序圖。

圖8為用于說(shuō)明在自動(dòng)挖掘時(shí)將鏟斗傾轉(zhuǎn)電磁比例控制閥打開的時(shí)間(ON時(shí)間)與關(guān)閉的時(shí)間(OFF時(shí)間)的圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖詳細(xì)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式)。

<輪式裝載機(jī)>

圖1為表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛的圖。在本實(shí)施方式中，作為作業(yè)車輛，例舉將碎石或挖掘碎石時(shí)產(chǎn)生的砂土或巖石等裝載于自卸車等中的輪式裝載機(jī)1。輪式裝載機(jī)1為前端式裝載機(jī)，然而在本實(shí)施方式中輪式，裝載機(jī)1的形式并不限定于此。