[發明專利]多相機設備跟蹤

有效

• 申請號: 201380022752.1
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN104272349B
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: D·S·A·魯伊特斯;R·弗洛朗;R·J·F·霍曼
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T19/20;A61B34/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 劉瑜,王英

1.一種用于跟蹤介入設備的醫學成像系統(10、100)，包括：

-接口單元(12)；以及

-處理單元(14、116)；

其中，所述接口單元被配置為提供介入設備的第一部分的第一圖像數據(18)，所述第一部分被布置在對象外部；其中，所述第一圖像數據包括第一3D圖像數據；

其中，所述接口單元被配置為提供所述介入設備的第二部分的第二圖像數據(20)，所述第二部分是所述第一部分的延續，并且所述第二部分至少部分被布置在所述對象內部；其中，所述第二圖像數據包括第二2D圖像數據；

其中，所述處理單元被配置為：基于所述第一圖像數據來計算所述介入設備的第一3D模型部分；并基于所述第二圖像數據和所述第一3D模型部分來計算所述介入設備的第二3D模型部分；

其中，所述接口單元被配置為基于所述第一3D模型部分和所述第二3D模型部分來提供所述介入設備的圖形表示(22)的數據；

其中，所述處理單元被配置為針對所述第一圖像數據來確定所述介入設備的彎曲；并且

其中，所述處理單元被配置為基于在所述第一圖像數據中確定的彎曲來預測所述對象內部的所述介入設備的彎曲。

2.根據權利要求1所述的系統，包括顯示單元(16、130)，所述顯示單元被配置為基于所述第一3D模型部分和所述第二3D模型部分來顯示所述介入設備的圖形表示(22)。

3.根據權利要求1或2所述的系統，還包括：

-第一圖像采集設備(112)；以及

-第二圖像采集設備(114)；

其中，所述第一圖像采集設備被配置為采集所述第一圖像數據；

其中，所述第二圖像采集設備被配置為采集所述第二圖像數據。

4.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述第一圖像數據由至少兩個光學相機來提供；并且

其中，所述第二圖像數據由以下來提供：

i)X射線成像布置(126)；和/或

ii)超聲成像布置。

5.根據權利要求2所述的系統，其中，所述處理單元被配置為將所述第一3D圖像數據與所述第二2D圖像數據進行配準；并且

其中，所述顯示單元被配置為將所述第一3D圖像數據和所述第二2D圖像數據連同基于所述第一3D模型部分和所述第二3D模型部分的所述介入設備的模型表示一起顯示在組合的圖像中。

6.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述處理單元被配置為將所述第一3D模型部分和所述第二3D模型部分相組合以形成所述介入設備的3D模型。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理單元被配置為確定邊界空間，所述介入設備定位在所述邊界空間中；并且

其中，所述處理單元被配置為基于所述第一3D模型部分和所述第二3D模型部分；和/或基于所述介入設備的所述3D模型來確定所述邊界空間。

8.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述處理單元被配置為確定邊界框，所述介入設備的預定部分定位在所述邊界框中。

9.根據權利要求2所述的系統，其中，所述介入設備是被配置用于在簡單曲線幾何結構中進行彎曲的柔性介入設備；

并且其中，所述處理單元被配置為確定針的兩種可能的彎曲姿勢；并且其中，所述顯示單元被配置為將所述彎曲姿勢呈現給用戶。

10.根據權利要求2所述的系統，其中，所述處理單元被配置為將所述第一3D圖像數據與所述第二2D圖像數據進行配準；并且

其中，所述顯示單元被配置為將經配準的圖像顯示在組合的圖像中。