[發(fā)明專(zhuān)利]多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380021242.2
• 申請(qǐng)日: 2013-04-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104245243A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高野健;末藤伸幸;藤原茂喜;法上司
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;G05B19/18
• 代理公司: 永新專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子;黃劍鋒

1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法，對(duì)具有6個(gè)自由度的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行校正，該校正方法包括：

獲得工序，在平面夾具或球面夾具的表面的至少4個(gè)不同的位置的每一個(gè)位置上，以約束了所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手部的狀態(tài)，來(lái)獲得所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)的角度；以及

校正工序，利用在所述獲得工序獲得的所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)的角度，算出所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差并進(jìn)行校正。

2.如權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法，

在所述獲得工序，在所述平面夾具或所述球面夾具的表面的至少4個(gè)不同的位置的每一個(gè)位置上，以將所述手部的姿勢(shì)約束成所述手部的法線與所述平面夾具或所述球面夾具的表面的法線相同的狀態(tài)，來(lái)獲得所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)的角度。

3.如權(quán)利要求1或2所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法，

所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人是并聯(lián)連桿機(jī)器人。

4.如權(quán)利要求1至3的任一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法，

在所述獲得工序，使所述手部以與所述平面夾具或所述球面夾具的表面接觸的狀態(tài)來(lái)移動(dòng)，以便在使該手部經(jīng)過(guò)所述夾具的表面的至少4個(gè)不同的位置的每一個(gè)位置的同時(shí)，獲得所述關(guān)節(jié)的角度。

5.如權(quán)利要求1至4的任一項(xiàng)所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法，

所述機(jī)構(gòu)誤差是，對(duì)所述多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手部與基臺(tái)進(jìn)行連接的連桿的長(zhǎng)度的設(shè)計(jì)值與計(jì)測(cè)值的差。

6.如權(quán)利要求1至4的任一項(xiàng)所述的所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)誤差的校正方法，

所述機(jī)構(gòu)誤差是，所述手部的原點(diǎn)位置的設(shè)計(jì)值與計(jì)測(cè)值的差。