[發(fā)明專利]患者監(jiān)視器和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201380020931.1 | 申請日： | 2013-04-17 |
| 公開（公告）號： | CN104246827A | 公開（公告）日： | 2014-12-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | I·玫爾 | 申請（專利權(quán)）人： | 維申RT有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京泛華偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11280 | 代理人： | 王勇;李科 |
| 地址： | 英國*** | 國省代碼： | 英國;GB |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 患者 監(jiān)視器 方法 | ||
1.一種確定用于將物體的位置與由目標模型表示的目標物體的位置匹配的剛性轉(zhuǎn)換的計算機實現(xiàn)的方法，所述目標模型包括標識三角形3D線網(wǎng)的頂點的集合的3D位置和表示頂點之間的連接的連通性的數(shù)據(jù)，所述方法包括：
獲得物體的立體圖像；
利用計算機處理所述立體圖像以識別所成像物體的表面上的多個點的3D位置；
利用所述計算機基于所識別的3D位置和所述目標模型中被識別為離所述位置最近的頂點之間的所確定距離來選擇所成像物體的表面上的所識別3D位置的集合作為要用于確定剛性轉(zhuǎn)換的點，所述剛性轉(zhuǎn)換用于將物體的位置與目標物體的位置進行匹配；以及
利用所述計算機來計算最小化在所識別3D位置的集合與包含目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面之間的點到平面距離的剛性轉(zhuǎn)換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中，選擇所成像物體的表面上的所識別3D位置的集合以及計算最小化在所識別3D位置的集合與包含目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面之間的點到平面距離的剛性轉(zhuǎn)換包括多次迭代：
確定要用于當前迭代的閾值；
基于所識別的3D位置和所述目標模型中被識別為離所述位置最近的頂點之間的距離與所述閾值的比較來選擇所成像物體的表面上的所識別3D位置的集合作為要用于確定剛性轉(zhuǎn)換的點，所述剛性轉(zhuǎn)換用于將物體的位置與目標物體的位置進行匹配；
計算最小化在所識別3D位置的集合與包含目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面之間的點到平面距離的剛性轉(zhuǎn)換；
其中，用于將物體的位置與目標物體的位置進行匹配的剛性轉(zhuǎn)換包括在每次迭代時確定的轉(zhuǎn)換的和。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中：確定要用于當前迭代的閾值包括：
設(shè)置用于第一次迭代的初始閾值；以及
基于所識別的3D位置和所述目標模型中被識別為離所述位置最近的頂點之間的平均距離來確定用于隨后迭代的閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中，選擇所成像物體的表面上的所識別3D位置的集合作為要用于確定用于將物體的位置與目標物體的位置進行匹配的剛性轉(zhuǎn)換的點還包括：
基于在點處的所述物體的相對定向和所述目標模型表面中被識別為離該點最近的三角形的定向來選擇所成像物體的表面上的要用于計算剛性轉(zhuǎn)換的所識別3D位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中，選擇所成像物體的表面上的所識別3D位置的集合作為要用于確定用于將物體的位置與目標物體的位置進行匹配的剛性轉(zhuǎn)換的點還包括：
過濾所成像物體的表面上的所選擇的要用于計算剛性轉(zhuǎn)換的所識別3D位置，以在計算剛性轉(zhuǎn)換之前移除被確定為投影至相同位置的任何點，所述剛性轉(zhuǎn)換最小化在所過濾的所識別3D位置的集合與包含目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面之間的點到平面距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中，計算最小化在所成像物體的表面上的所識別點與包含目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面之間的點到平面距離的剛性轉(zhuǎn)換包括：
針對所述點的每一個確定所述點至包含所述目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面的投影；
確定將被識別為位于物體的表面上的位置的點的質(zhì)心與所述點至包含所述目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的所識別平面的投影對準的平移；以及
在施加所確定的平移之后，確定最小化在所成像物體的表面上的所識別點與包含所述目標模型表面中被識別為離這些點最近的三角形的平面之間的點到平面距離的旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中，針對所成像物體的表面上的點的所識別3D位置來識別所述目標模型表面中離所述點最近的三角形包括：
生成用于針對3D空間中點的規(guī)則網(wǎng)格來識別所述目標模型中離這些點最近的頂點的陣列；
識別規(guī)則3D網(wǎng)格的離所成像物體的表面上的點最近的部分；
通過所述陣列利用與所述3D網(wǎng)格的所識別部分相關(guān)聯(lián)的頂點來識別所述目標模型表面中離所述點最近的三角形。
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