[發明專利]車輛用減振控制裝置以及車輛用減振控制方法

有效

• 申請號: 201380020799.4
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN104247252A
• 公開（公告）日: 2014-12-24
• 發明（設計）人: 伊藤健
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00;B60L15/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種車輛用減振控制裝置，具有根據車輛信息設定電動機扭矩指令值，控制與驅動輪連接的電動機的扭矩的功能，包括：

第1扭矩目標值計算單元，將電動機扭矩指令值作為輸入，使用預先模型化的車輛的傳遞特性計算第1扭矩目標值；

延遲處理單元，進行與控制系統具有的延遲要素相應的延遲處理；

車輛狀態量檢測單元，檢測車輛狀態量；

車輛狀態量估計單元，估計車輛狀態量；

第2扭矩目標值計算單元，包括具有由對車輛的扭矩輸入和電動機角速度的傳遞特性的模型Gp(s)以及以車輛的扭轉振動頻率附近的頻率為中心頻率的帶通濾波器H(s)所構成的模型H(s)/Gp(s)的特性的濾波器，將所述車輛狀態量的檢測值和所述車輛狀態量的估計值的偏差作為輸入，從而計算第2扭矩目標值；以及

電動機扭矩控制單元，按照將所述第1扭矩目標值和所述第2扭矩目標值相加而獲得的最終扭矩目標值控制電動機扭矩，

所述車輛狀態量估計單元根據進行了所述延遲處理的所述第1扭矩目標值以及所述第2扭矩目標值，估計所述車輛狀態量。

2.如權利要求1所述的車輛用減振控制裝置，

所述車輛狀態量是電動機的角速度。

3.如權利要求1或2所述的車輛用減振控制裝置，

在所述控制系統具有的延遲要素中，包含以下時間延遲中的至少一個時間延遲：伴隨所述車輛狀態量檢測單元檢測所述車輛狀態量而實施規定的處理的時間延遲、從輸入所述電動機扭矩指令值起計算所述最終扭矩目標值所需要的時間延遲、以及對于所述最終扭矩目標值直至實際地發生電動機扭矩為止的時間延遲。

4.如權利要求1至3的任意一項所述的車輛用減振控制裝置，

所述第1扭矩目標值計算單元是具有由扭矩輸入和電動機角速度的傳遞特性的理想模型Gm(s)與所述模型Gp(s)構成的模型Gm(s)/Gp(s)的特性的線性濾波器。

5.如權利要求1所述的車輛用減振控制裝置，

所述第1扭矩目標值計算單元包括：在驅動扭矩傳遞系統中具有機械性的死區的車輛中，降低因所述死區引起的沖擊以及振動的濾波器。

6.如權利要求1所述的車輛用減振控制裝置，

所述第1扭矩目標值計算單元包括：車輛模型，以電動機扭矩指令值作為輸入，將從電動機扭矩至驅動軸扭轉角速度為止的特性進行模型化；以及驅動軸扭轉角速度反饋模型，從所述電動機扭矩指令值減去對通過所述車輛模型求出的驅動軸扭轉角速度乘以反饋增益而獲得的值，計算所述第1扭矩目標值。

7.如權利要求5或6所述的車輛用減振控制裝置，

所述車輛狀態量估計單元根據進行了所述延遲處理的所述第1扭矩目標值、以及所述第2扭矩目標值，估計所述車輛狀態量。

8.一種車輛用減振控制方法，根據車輛信息設定電動機扭矩指令值，控制與驅動輪連接的電動機的扭矩，包括：

輸入電動機扭矩指令值，使用預先模型化的車輛的傳遞特性而計算第1扭矩目標值的步驟；

對于所述第1扭矩目標值，進行與控制系統具有的延遲要素相應的延遲處理的步驟；

檢測車輛狀態量的步驟；

估計車輛狀態量的步驟；

包括具有由對車輛的扭矩輸入和電動機角速度的傳遞特性的模型Gp(s)以及以車輛的扭轉振動頻率附近的頻率為中心頻率的帶通濾波器H(s)所構成的模型H(s)/Gp(s)的特性的濾波器，將所述車輛狀態量的檢測值和所述車輛狀態量的估計值的偏差作為輸入，從而計算第2扭矩目標值的步驟；以及

按照將所述第1扭矩目標值和所述第2扭矩目標值相加而獲得的最終扭矩目標值控制電動機扭矩的步驟，

在估計所述車輛狀態量的步驟中，根據進行了所述延遲處理的所述第1扭矩目標值以及所述第2扭矩目標值，估計所述車輛狀態量。