[發(fā)明專利]電動車輛的控制裝置以及電動車輛的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380020542.9
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN104245408B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 大野翔;伊藤健
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種電動車輛的控制裝置，根據車輛信息設定電動機扭矩指令值，控制與驅動輪連接的電動機的扭矩，包括：

前饋運算單元，將電動機扭矩指令值作為輸入，通過前饋運算，運算第1扭矩目標值；以及

電動機扭矩控制單元，按照所述第1扭矩目標值控制電動機扭矩，

所述前饋運算單元包括：將電動機扭矩指令值作為輸入，將從電動機扭矩至驅動軸扭轉角速度的特性進行模型化的車輛模型；以及通過使從所述車輛模型輸出的驅動軸扭轉角速度反饋到所述電動機扭矩指令值，運算所述第1扭矩目標值的驅動軸扭轉角速度反饋模型。

2.如權利要求1所述的電動車輛的控制裝置，

所述車輛模型的驅動力傳遞系統(tǒng)具有不將電動機扭矩傳遞到車輛的驅動軸扭矩的死區(qū)。

3.如權利要求2所述的電動車輛的控制裝置，

所述車輛模型的驅動力傳遞系統(tǒng)的死區(qū)寬度是從電動機至驅動軸的齒輪齒隙量的總和。

4.如權利要求1至3的任意一項所述的電動車輛的控制裝置，

所述前饋運算單元在對所述電動機扭矩指令值進行了與控制系統(tǒng)具有的延遲要素相應的延遲處理后進行所述前饋運算。

5.如權利要求4所述的電動車輛的控制裝置，

在所述控制系統(tǒng)具有的延遲要素中包括以下時間延遲中的至少一個：伴隨檢測表示車輛的狀態(tài)的車輛狀態(tài)量后實施規(guī)定的處理的時間延遲、從輸入所述電動機扭矩指令值后算出用于控制電動機的扭矩目標值所需要的時間延遲、以及對用于控制電動機的扭矩目標值直至實際地發(fā)生電動機扭矩為止的時間延遲。

6.如權利要求1至5的任意一項所述的電動車輛的控制裝置，

所述車輛模型是將從電動機扭矩至驅動軸扭轉角速度的特性、和從所述電動機扭矩至電動機轉速的特性進行模型化的模型，

所述電動車輛的控制裝置還包括：

電動機轉速檢測單元，檢測電動機轉速；以及

反饋運算單元，通過根據從所述車輛模型輸出的電動機轉速估計值以及所述電動機轉速檢測值進行反饋運算，運算第2扭矩目標值，

所述電動機扭矩控制單元按照將所述第1扭矩目標值和所述第2扭矩目標值相加后獲得的最終扭矩目標值，控制電動機扭矩。

7.如權利要求6所述的電動車輛的控制裝置，

所述反饋運算單元通過對所述電動機轉速估計值進行與控制系統(tǒng)具有的延遲要素相應的延遲處理，根據進行了所述延遲處理的電動機轉速估計值以及所述電動機轉速檢測值進行反饋運算，運算所述第2扭矩目標值。

8.如權利要求7所述的電動車輛的控制裝置，

在所述控制系統(tǒng)具有的延遲要素中包含以下時間延遲中的至少一個：伴隨所述電動機轉速檢測單元檢測電動機轉速后實施規(guī)定的處理的時間延遲、從輸入所述電動機扭矩指令值后算出所述最終扭矩目標值所需要的時間延遲、以及對于所述最終扭矩目標值直至實際地發(fā)生電動機扭矩的時間延遲。

9.一種電動車輛的控制方法，根據車輛信息設定電動機扭矩指令值，并控制與驅動輪連接的電動機的扭矩，該方法包括：

將電動機扭矩指令值作為輸入，通過前饋運算，運算第1扭矩目標值的步驟；以及

按照所述第1扭矩目標值控制電動機扭矩的步驟，

在運算所述第1扭矩目標值的步驟中，通過根據所述電動機扭矩指令值求出驅動軸扭轉角速度，使求出的驅動軸扭轉角速度反饋到所述電動機扭矩指令值，運算所述第1扭矩目標值。