[發明專利]分離裝置和分離方法

有效

• 申請號: 201380017881.1
• 申請日: 2013-03-15
• 公開（公告）號: CN104245246B
• 公開（公告）日: 2017-03-15
• 發明（設計）人: 馬庫斯·科斯
• 申請（專利權）人: 庫卡系統有限責任公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 時永紅,黃艷

技術領域

本發明涉及一種具有方法獨立權利要求和裝置獨立權利要求的前序部分中的特征的分離裝置，特別是修剪裝置，和一種分離方法。

背景技術

從DE?20?2008?002?669?U1中已知一種用于太陽能模塊上的凸出的箔邊緣的修剪裝置，該修剪裝置具有帶有位置控制的軸和分離工具的多軸機器人，該分離工具具有多個梳狀串在一起的切削絲。分離工具橫向于邊緣延伸部被送到工件上，在多個部位上切割凸出部。在此，借助平衡裝置梳狀分離工具可調整為平行于工件邊緣，例如借助回轉運動。隨后，分離工具沿著模塊邊緣移動并切下箔邊緣。

發明內容

本發明的目的是提出一種改進的分離裝置和分離方法。

本發明的目的通過方法主權和裝置主權中的特征實現。使用優選具有力控制或力調節或力矩控制或力矩調節的機器人軸的多軸的觸覺(taktilen)機器人具有各種優點。其中之一個優點是，機器人可對機械障礙作出反應并根據需要而避開。因此，可避免損壞工件。可保持調整力，可優化分離過程。此外，機器人可用于位置檢測。還減少了工具的磨損。

特別地，觸覺機器人適用于引導機械分離工具。分離工具可設計為刀具。該刀具可具有單獨的刃，能夠在進刀過程和/或切削過程期間該刃執行重疊的(überlagerte)自運動。分離工具具有特別低的建造費用和成本支出。刀具與現有技術中已知的加熱絲或激光光束相比具有優點：在分離時加熱絲或激光光束焊熔材料，因此可能產生有害氣體或微粒。此外，加熱絲可能經受增加的磨損。分離刀則沒有該缺點，但是分離刀也產生磨損。然而，本發明的機器人通過相應地跟蹤分離工具能夠自動地進行磨損補償。

分離裝置可具有用于檢測工件上的參考點特別是邊緣的傳感器裝置。當該傳感器裝置是檢測邊緣的(kantentastende)傳感器裝置時，是有益的。特別有利的是，傳感器裝置設置在機器人中或其上。傳感器裝置還可以設置在分離工具上或在機器人與分離工具之間。傳感器裝置使得能夠將分離工具精確送到工件邊緣上。為了修剪和切下工件上的特別是板狀的太陽能模塊上的邊緣側的凸出部，特別是箔凸出部，這特別是有益的。有利地，可將在機器人中或上已有的傳感器裝置用于檢測邊緣功能。這提供了技術上和經濟上優化的可能性。傳感器裝置可不僅在分離工具的進刀時而且也在分離運動繼續進行時，用于位置控制和過程控制。

觸覺機器人，特別是力調節/力矩調節的機器人在分離過程之前和期間特別好地適于可靠地引導和定位分離工具。該機器人還降低了安全措施費。該機器人還可施加限定的力，例如用于引導和需要時施壓于分離工具。分離工具的能源和運行資料的供給可從外部或由機器人例如通過穿過該機器人的空心軸的管線來輸入。

此外，機器人可執行對于分離過程有益的分離工具的運動，特別是分離刀的運動。特別是可以進行拉拔切割。在此，機器人同樣可避免工件損壞或至少顯著地減少損壞。

有利地，機器人可設計為用于執行振動運動，特別是在分離工具的進刀時。替代地或附加地，分離工具可作為振動器工具，特別是振動器刀具。

為了檢測工件上、特別是工件邊緣上的參考點，在進刀到工作地點特別是進刀到待切下的凸出部時機器人和/或分離工具的振動運動是有益的。對于邊緣檢測，這使檢測準確性容易和更好。機器人和/或分離工具的振動運動橫向于或斜向于進刀方向同樣具有優點，特別是可優化在實現進刀之后的進一步的分離過程。替代地或附加地，振動運動可被執行用于進刀振動。

機器人的工作區域可借助運動裝置擴大，該運動裝置負責工件與機器人之間的相對運動。運動裝置和機器人可連接于控制器，特別是機器人控制器。

在從屬權利要求中給出了本發明的另外的有利設計方案。

附圖說明

在附圖中示例性和示意性地示出本發明。附圖中詳細示出的是：

圖1和圖2為具有機器人和分離工具的分離裝置的正視圖和翻轉側視圖，

圖3為根據圖1和圖2的在太陽能模塊旁的具有分離工具的機器人的立體圖，

圖4為工件上的分離位置的中斷的和放大的詳細視圖，以及

圖5為具有力調節的軸I至VII的多肢機器人。

具體實施方式

本發明涉及一種分離裝置(1)，特別是修剪裝置，以及一種分離方法。