[發明專利]用于自行式平地機路緣作業的控制

無效

• 申請號: 201380017103.2
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN104204362A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: M·布勞恩施泰因;朱永亮
• 申請（專利權）人: 卡特彼勒公司
• 主分類號: E02F3/84
• 分類號: E02F3/84;E02F3/80;E02F9/20
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 管瑩;吳鵬

1.一種自行式平地機(10)，包括：

鉸接的機架(12，14)，在該鉸接的機架(12，14)的一端具有一個或多個可轉向的牽引裝置(58，60)，在該鉸接的機架(12，14)的另一端具有一個或多個推進牽引裝置(22)；

鏟刀(30)，該鏟刀定位在所述鉸接的機架(12，14)下方以平整所述自行式平地機(10)下方的地面；

定位并配置成產生所述鉸接的機架(12，14)的鉸接角的鉸接致動器(64，66)，定位并配置成產生所述一個或多個可轉向的牽引裝置(58，60)的轉向角的轉向致動器(88)，和定位并配置成相對于所述鉸接的機架(12，14)移動所述鏟刀(30)的側向平移致動器(40)；

至少一個物體傳感器(118)，該物體傳感器定位并配置成檢測鄰近所述自行式平地機(10)的道路標志，并提供指示所述鏟刀(30)與所述道路標志之間的距離的信息；和

控制器(94)，該控制器配置成接收來自模式選擇開關(134)的模式選擇信號，該模式選擇信號從包括手動模式、自動鏟刀控制模式、自動鏟刀和鉸接控制模式和全自動控制模式的多個可用模式中識別出所需的操作模式，在所述自動鏟刀控制模式中，所述控制器(94)控制所述鏟刀側向平移致動器(40)，以維持所述鏟刀(30)與所述道路標志之間的目標距離，在所述自動鏟刀和鉸接控制模式中，所述控制器(94)控制所述鏟刀側向平移致動器(40)和所述鉸接致動器(64，66)，以便在操作者使機器轉向時維持所述鏟刀(30)與所述道路標志之間的目標距離，在所述完全自動控制模式中，所述控制器(94)控制所述鏟刀側向平移致動器(40)、鉸接致動器(64，66)和轉向致動器(88)，以在維持所述鏟刀(30)與所述道路標志之間的目標距離的情況下引導所述自行式平地機(10)。

2.根據權利要求1所述的自行式平地機(10)，其特征在于，所述至少一個物體傳感器(118)包括單個可重定位的物體傳感器，并且其中所述控制器(94)配置成利用所述單個可重定位的物體傳感器來確定所述道路標志位于所述自行式平地機(10)的哪側上并定位所述物體傳感器(118)以檢測距所述道路標志的距離。

3.根據權利要求1或2所述的自行式平地機(10)，其特征在于，所述控制器(94)還配置成檢測道路標志的特征的曲線，并且當所述模式選擇信號識別出自動鏟刀控制模式、自動鏟刀和鉸接控制模式和完全自動控制模式中的一者時使所述鏟刀(30)與所述曲線保持目標距離。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的自行式平地機(10)，其特征在于，所述控制器(94)還配置成當所述模式選擇信號識別出自動鏟刀和鉸接控制操作模式時檢測來自操作者的轉向命令并提供鉸接命令來基于所檢測的轉向命令設定機架鉸接的程度。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的自行式平地機(10)，其特征在于，所述控制器(94)還配置成當操作者試圖手動控制一自動化功能時返回手動操作模式。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的自行式平地機(10)，其特征在于，所述控制器(94)還配置成當操作者使所述自行式平地機(10)轉向超出所述道路標志的預定范圍時返回手動操作模式。

7.一種控制自行式平地機(10)的方法，該自行式平地機具有鏟刀(30)、鏟刀側向平移致動器(40)、用于檢測距路緣的距離的物體傳感器(118)、一個或多個可轉向的輪(58，60)、轉向致動器(88)、鉸接的機架(12，14)和鉸接致動器(64，66)，所述方法包括：

借助于所述物體傳感器(118)周期性地確定所述鏟刀(30)與所述路緣的特征之間的間隙；和

在無用戶干預的情況下通過自動操縱所述鏟刀側向平移致動器(40)、轉向致動器(88)和鉸接致動器(64，66)中的一者或多者來借助于所述物體傳感器(118)自動地使所述間隙維持在目標距離。

8.根據權利要求7所述的控制自行式平地機(10)的方法，其特征在于，所述路緣的特征呈現為基本上沿其行進方向上的長度的曲線，并且其中，將所述間隙維持在目標距離包括使所述鏟刀(30)以與所述特征相距目標距離的方式跟隨所述曲線。