[發明專利]移動物體位置姿態估計裝置和移動物體位置姿態估計方法

有效

• 申請號: 201380013066.8
• 申請日: 2013-02-28
• 公開（公告）號: CN104204726B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 山口一郎;古城直樹
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;B60R1/00;G06T17/05;H04N7/18
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種移動物體位置姿態估計裝置，對移動物體的位置和姿態角進行估計，該移動物體位置姿態估計裝置的特征在于，具有：

攝像部，其對上述移動物體周邊進行拍攝來獲取攝像圖像；

對比圖像獲取部，其獲取從預定的位置和姿態角觀察時的對比圖像；

似然度設定部，其將由上述攝像部獲取到的攝像圖像與由上述對比圖像獲取部獲取到的對比圖像進行比較，在上述攝像圖像內的遠處位置像素與上述對比圖像內的遠處位置像素一致的情況下，將上述對比圖像的姿態角似然度設定得高，在上述攝像圖像內的近處位置像素與上述對比圖像內的近處位置像素一致的情況下，將上述對比圖像的位置似然度設定得高；以及

移動物體位置姿態估計部，其根據由上述似然度設定部將上述姿態角似然度設定得高的上述對比圖像的姿態角來估計上述移動物體的姿態角，根據由上述似然度設定部將上述位置似然度設定得高的上述對比圖像的位置來估計上述移動物體的位置。

2.根據權利要求1所述的移動物體位置姿態估計裝置，其特征在于，

上述對比圖像獲取部是將三維地圖數據變換為從虛擬位置和虛擬姿態角拍攝到的圖像來獲取虛擬圖像的虛擬圖像獲取部，

上述似然度設定部將由上述攝像部獲取到的攝像圖像與由上述虛擬圖像獲取部獲取到的虛擬圖像進行比較，在上述攝像圖像內的遠處位置像素與上述虛擬圖像內的遠處位置像素一致的情況下，將上述虛擬圖像的姿態角似然度設定得高，在上述攝像圖像內的近處位置像素與上述虛擬圖像內的近處位置像素一致的情況下，將上述虛擬圖像的位置似然度設定得高，

上述移動物體位置姿態估計部根據由上述似然度設定部將上述姿態角似然度設定得高的上述虛擬圖像的虛擬姿態角來估計上述移動物體的姿態角，根據由上述似然度設定部將上述位置似然度設定得高的上述虛擬圖像的虛擬位置來估計上述移動物體的位置。

3.根據權利要求1或2所述的移動物體位置姿態估計裝置，其特征在于，

上述似然度設定部在上述攝像圖像和上述對比圖像內的遠處位置像素中的、規定距離以上的遠處的上述攝像圖像的像素與上述對比圖像的像素一致的情況下，設定上述對比圖像的姿態角似然度以使似然度的增加幅度減少或者使似然度的增加幅度成為規定的上限值。

4.根據權利要求1或2所述的移動物體位置姿態估計裝置，其特征在于，

上述似然度設定部在上述攝像圖像和上述對比圖像內的近處位置像素中的、規定距離以上的近處的上述攝像圖像的像素與上述對比圖像的像素一致的情況下，設定上述對比圖像的位置似然度以使似然度的增加幅度減少或者使似然度的增加幅度成為規定的上限值。

5.根據權利要求2所述的移動物體位置姿態估計裝置，其特征在于，

上述虛擬圖像獲取部設定多個設定了虛擬位置和虛擬姿態角的候選點，針對各上述候選點獲取虛擬圖像，上述似然度設定部將各虛擬圖像與攝像圖像進行比較來設定姿態角似然度和位置似然度，上述移動物體位置姿態估計部根據多個虛擬圖像的姿態角似然度來估計上述移動物體的姿態角，根據多個虛擬圖像的位置似然度來估計上述移動物體的位置，

上述虛擬圖像獲取部根據多個虛擬圖像的姿態角似然度以及多個虛擬圖像的位置似然度，重新設定多個上述候選點。