[發(fā)明專利]具有高度控制和風(fēng)數(shù)據(jù)的氣球的相對(duì)定位

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380013013.6
• 申請(qǐng)日: 2013-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN104160350B
• 公開（公告）日: 2017-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R.W.德沃爾;E.特勒;C.L.比弗爾;J.韋弗;D.皮波尼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: X開發(fā)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D3/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 邵亞麗

1.一種方法，包括：

確定目標(biāo)氣球的位置；

確定相對(duì)于所述目標(biāo)氣球的所確定位置的一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球的位置，其中所述目標(biāo)氣球包括可操作用于與所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球中的至少一個(gè)的數(shù)據(jù)通信的通信系統(tǒng)；

基于相對(duì)于所述目標(biāo)氣球的所確定位置的所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球的所確定位置來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)；以及

基于所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)來控制所述目標(biāo)氣球。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括所述目標(biāo)氣球的期望水平移動(dòng)，并且其中，基于所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)來控制所述目標(biāo)氣球包括基于所述目標(biāo)氣球的期望水平移動(dòng)來控制所述目標(biāo)氣球的高度。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，基于所述目標(biāo)氣球的期望水平移動(dòng)來控制所述目標(biāo)氣球的高度包括：

確定所述目標(biāo)氣球的期望水平移動(dòng)能夠通過使所述目標(biāo)氣球暴露于特定速度的環(huán)境風(fēng)來實(shí)現(xiàn)；

確定在特定高度很有可能可得到所述特定速度的環(huán)境風(fēng)；以及

調(diào)整所述目標(biāo)氣球的高度以達(dá)到所述特定高度。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球和一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球是高空氣球。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球和一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球是氣球的網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的一部分。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，還包括：

識(shí)別所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，識(shí)別所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球包括將所述網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)中的預(yù)定數(shù)目的最近氣球識(shí)別為所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球。

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，識(shí)別所述多個(gè)鄰居氣球包括將所述網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)中的在離所述目標(biāo)氣球的預(yù)定距離內(nèi)的任何氣球識(shí)別為所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球。

9.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，識(shí)別所述多個(gè)鄰居氣球包括將所述網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)中的在所述目標(biāo)氣球的通信系統(tǒng)的通信范圍內(nèi)的任何氣球識(shí)別為所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球。

10.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于相對(duì)于所述目標(biāo)氣球的所確定位置的一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球的所確定位置來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括：

定義根據(jù)所述一個(gè)或多個(gè)鄰居氣球的所確定位置和所述目標(biāo)氣球的所確定位置來向所述目標(biāo)氣球賦予勢(shì)能的勢(shì)能函數(shù)；

確定所述勢(shì)能函數(shù)的梯度；以及

基于所述勢(shì)能函數(shù)的梯度來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)。

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其中，基于所述梯度來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括：

確定所述梯度的方向；以及

基于所述梯度的方向來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)的方向。

12.如權(quán)利要求10所述的方法，其中，基于所述梯度來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括：

確定所述梯度的幅值；以及

基于所述梯度的幅值來確定所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)的幅值。

13.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括期望的移動(dòng)方向。

14.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括期望的速度。

15.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)包括期望方向上的期望行進(jìn)距離。

16.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述通信系統(tǒng)包括自由空間光通信系統(tǒng)。

17.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述通信系統(tǒng)包括射頻(RF)通信系統(tǒng)。

18.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)氣球包括翼面。

19.如權(quán)利要求18所述的方法，其中，所述翼面包括箏帆、翼或帆。

20.如權(quán)利要求18所述的方法，其中，基于所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)來控制所述目標(biāo)氣球包括控制所述翼面以實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)氣球的期望移動(dòng)。

21.如權(quán)利要求18所述的方法，其中，所述翼面可操作來利用環(huán)境風(fēng)水平地移動(dòng)所述目標(biāo)氣球。