[發明專利]電動機控制裝置

有效

• 申請號: 201380012087.8
• 申請日: 2013-02-25
• 公開（公告）號: CN104160617A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發明（設計）人: 上田浩一郎
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種電動機控制裝置，其以使與電動機連接的機械負載從第1位置移動到第2位置的方式，對所述電動機進行控制，

所述電動機控制裝置的特征在于，具備：

指令值生成電路，其生成表示各瞬間的所述機械負載的期望位置的位置指令值；以及

電動機驅動電路，其對所述電動機進行控制，以使得所述機械負載根據所述位置指令值移動，

所述指令值生成電路，

將對所述機械負載隨時間的加速度變化進行表示的加速度曲線A(t)確定為，使所述機械負載在所述第1位置從停止的狀態加速到峰值速度，從所述峰值速度減速并在所述第2位置停止，且使所述機械負載進行加速及減速時的加速度的絕對值小于或等于規定的上限加速度A_max，且從開始所述機械負載的加速起在規定時間的范圍內維持規定的上限加速度A_max，然后從所述上限加速度A_max逐漸減小，

根據所述加速度曲線A(t)，確定對所述機械負載隨時間的速度變化進行表示的速度曲線，

根據所述速度曲線生成所述位置指令值。

2.根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特征在于，

當被提供比基于從所述第1位置到所述第2位置為止的移動距離D、和所述上限加速度A_max而計算出的最短移動時間T₀長的規定的移動時間T時，所述指令值生成電路將所述加速度曲線A(t)確定為，使所述機械負載在所述移動時間T從所述第1位置移動到所述第2位置，且使所述速度曲線在所述移動時間T的范圍內連續。

3.根據權利要求2所述的電動機控制裝置，其特征在于，

所述最短移動時間T₀為T0=2×(D/Amax).]]>

4.根據權利要求3所述的電動機控制裝置，其特征在于，

所述加速度曲線A(t)由以下部分構成：

第1等加速度時間，在該時間內，使所述機械負載以正的第1加速度進行加速；

加速度降低時間，在該時間內，使向所述機械負載提供的加速度從所述第1加速度降低至負的第2加速度；以及

第2等加速度時間，在該時間內，使所述機械負載以所述第2加速度進行減速，

所述第1加速度為所述上限加速度A_max。

5.根據權利要求4所述的電動機控制裝置，其特征在于，

當所述移動時間T滿足時，在所述加速度曲線A(t)中，

所述第2加速度的絕對值為所述上限加速度A_max，

在所述加速度降低時間中，使向所述機械負載提供的加速度作為時間的一次函數連續地從A_max降低至﹣A_max。