[發明專利]自動化圖像引導的組織切除和處理

有效

• 申請號: 201380011817.2
• 申請日: 2013-02-28
• 公開（公告）號: CN104203078B
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 尼科萊·阿爾尤里;蘇拉格·曼特里;路易斯·貝茲;喬治·瑟吉安;邁克爾·W·薩斯耐特;喬納森·富特
• 申請（專利權）人: 普羅賽普特生物機器人公司
• 主分類號: A61B1/307
• 分類號: A61B1/307;A61B34/00;A61B90/00;A61B18/00;A61M25/10
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司11262
• 代理人: 鄭霞

1.一種組織切除裝置，包括：

攜載件，其具有近端和遠端；

位于所述攜載件上的至少一個能量源，其近側地間隔開以便在徑向向外遞送能量時被定位在組織內；

自動化控制器，其用于控制所述至少一個能量源的移動，以實現組織體積的移除；以及

處理器，其包含指令并且所述指令被配置用于：

在使用者可見的顯示器上提供前列腺的圖像；

接收與預定體積的組織的軸向長度和徑向距離相對應的多個輸入參數；

基于所述多個輸入參數，在顯示器上的前列腺圖像上示出所述預定體積的組織的預定組織移除輪廓；以及

在所述前列腺圖像上示出可移動標記，其中隨所述可移動標記示出所述預定組織移除輪廓，并且其中所述可移動標記在所述預定組織移除輪廓上移動，以便在處理期間示出能量源相對于靶組織的位置和定向。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述組織切除裝置是一種前列腺切除裝置，并且位于所述攜載件上的所述至少一個能量源近側地間隔開以便在徑向向外遞送所述能量時被定位在尿道內。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中所述自動化控制器基于預定計劃來控制所述能量源的移動。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中所述預定計劃由使用者基于前列腺的術前圖像來輸入。

5.根據權利要求2所述的裝置，其中所述自動化控制器基于從輸入器件獲取的對前列腺的實時評估來控制所述能量源的移動。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中所述輸入器件包括間質激光引導成像器件。

7.根據權利要求5所述的裝置，其中所述輸入器件包括間質聲音引導區分檢測器。

8.根據權利要求5所述的裝置，其中所述自動化控制器還包括脈寬調制器件。

9.根據權利要求5所述的裝置，還包括用于讓用戶超控所述自動化控制器的裝置。

10.根據權利要求1所述的裝置，其中所述多個輸入參數包括所述預定組織移除輪廓的縱向距離、所述預定組織移除輪廓的徑向距離、圍繞所述預定組織移除輪廓的縱軸的所述預定組織移除輪廓的角距離、所述預定組織移除輪廓的軸線、所述預定組織移除輪廓的中心位置或者響應于用戶在所述前列腺圖像上移動指針的用戶定義輸入移除輪廓之中的一項或多項。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中所述前列腺圖像包括前列腺的軸向圖和前列腺的矢狀面圖，并且其中在前列腺的軸向圖上示出所述預定組織移除輪廓的軸向圖，在前列腺的矢狀面圖上示出所述預定組織移除輪廓的矢狀面圖。

12.根據權利要求11所述的裝置，其中所述處理器包含如下指令：該指令用于基于所述預定組織移除輪廓的徑向距離和角距離來調整所述預定組織移除輪廓的軸向圖；并且其中所述處理器包含如下指令：該指令用于基于所述預定組織移除輪廓的縱向距離和徑向距離來調整所述預定組織移除輪廓的軸向圖。

13.根據權利要求1所述的裝置，其中所述前列腺圖像上所示的所述預定組織移除輪廓包括縮放至顯示器上所示的前列腺圖像的尺寸，以使得顯示器上所示的所述預定組織移除輪廓的尺寸對應于顯示器上所示的所述前列腺圖像的尺寸。

14.根據權利要求1所述的裝置，其中所述處理器包含如下指令：該指令用于伴隨所述前列腺圖像示出處理參考標記，并且基于所述多個輸入參數而在顯示器上相對于所述處理參考標記來示出所述預定組織移除輪廓。

15.根據權利要求14所述的裝置，其中顯示器上所示的所述處理參考標記對應于連接至所述能量源的錨固件。

16.根據權利要求14所述的裝置，其中顯示器上所示的所述處理參考標記對應于連接至所述能量源的可擴張錨固件，并且其中所述可擴張錨固件包括第一窄輪廓配置和第二寬輪廓配置，所述第一窄輪廓配置的尺寸適于插入到管腔之中，而所述第二寬輪廓配置用于當被放置于患者的膀胱頸部之中時阻止穿過管腔，并且其中顯示器上所示的所述處理參考標記包括位于前列腺的矢狀面圖像的上端的、處于第二寬輪廓配置下的可擴張錨固件的圖像。